[实用新型]一种保温杯加工液压拉伸整形设备的机械手

权利要求书

1.一种保温杯加工液压拉伸整形设备的机械手，其特征在于：其包括用于抓取保温杯的保温杯抓取夹爪、用于支撑保温杯抓取夹爪的支撑立板、用于驱动保温杯抓取夹爪旋转的夹爪旋转驱动机构和用于驱动保温杯抓取夹爪升降的夹爪升降驱动机构，所述夹爪旋转驱动机构和保温杯抓取夹爪之间通过一同步带传动组件连接。

2.根据权利要求1所述的一种保温杯加工液压拉伸整形设备的机械手，其特征在于：所述夹爪升降驱动机构包括安装在支撑立板顶部的夹爪升降伺服电机、上下滑动连接在支撑立板上的升降滑板、固定在升降滑板上的升降齿条和连接在夹爪升降伺服电机上的升降齿轮，所述升降齿条和升降齿轮相互啮合，所述保温杯抓取夹爪连接在升降滑板上。

3.根据权利要求2所述的一种保温杯加工液压拉伸整形设备的机械手，其特征在于：所述支撑立板上设有两根配合升降滑板的升降导轨，所述升降滑板的背面设有两个配合升降导轨的升降滑块，所述升降齿条固定在升降滑板的正面，且位于两个升降滑块之间，所述支撑立板上设有配合升降导轨的导轨槽。

4.根据权利要求2所述的一种保温杯加工液压拉伸整形设备的机械手，其特征在于：所述夹爪旋转驱动机构包括带动保温杯抓取夹爪旋转的旋转摆臂和驱动旋转摆臂旋转的摆臂旋转伺服电机，所述摆臂旋转伺服电机安装在升降滑板上。

5.根据权利要求4所述的一种保温杯加工液压拉伸整形设备的机械手，其特征在于：所述同步带传动组件包括连接在摆臂旋转伺服电机上的驱动轮、连接在保温杯抓取夹爪上的同步轴、连接在同步轴上的从动轮以及连接驱动轮和从动轮的同步带，所述驱动轮和从动轮均安装在旋转摆臂上。

6.根据权利要求5所述的一种保温杯加工液压拉伸整形设备的机械手，其特征在于：所述摆臂旋转伺服电机上连接有摆臂旋转减速机，所述旋转摆臂上还设有配合同步带的张紧轮。

7.根据权利要求5所述的一种保温杯加工液压拉伸整形设备的机械手，其特征在于：所述夹爪升降伺服电机通过第一电机座安装在支撑立板的顶部，所述摆臂旋转伺服电机通过第二电机座安装在升降滑板的一侧。