[实用新型]一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件

权利要求书

1.一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，其特征在于，包括：

导向圆筒，上端具有开口；

电磁铁，外径与导向圆筒的内径一致，电磁铁滑动装配在导向圆筒内；

驱动机构，包括驱动舵机以及由其驱动的曲柄连杆机构，曲柄连杆机构的输出端铰接在电磁铁的下部，以带动电磁铁沿导向圆筒的轴线方向往复直线运动；

艾棒固定架，包括铁磁性材质制成的圆盘以及同轴固定在圆盘上部的艾棒插针，艾棒插针的尖端上设置有倒刺，圆盘外径与导向圆筒的内径一致以使圆盘可在导向圆筒内导向滑动；

控制器，与电磁铁和驱动舵机控制连接，以控制电磁铁的通断电和驱动舵机的转动规律；

外壳，上端与导向圆筒连接，下端用于与艾灸机器人的机械臂连接，驱动机构安装在外壳内，控制器安装在外壳外部。

2.根据权利要求1所述的一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，其特征在于，控制器上设置有用于与机器人的控制系统连接的接线端。

3.根据权利要求1所述的一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，其特征在于，所述外壳包括用于安装驱动舵机的舵机仓和用于安装曲柄连杆机构并供曲柄连杆机构在其内转动的连杆仓。

4.根据权利要求1所述的一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，其特征在于，所述外壳的下端具有连接法兰，以通过连接法兰与艾灸机器人的机械臂连接。

5.根据权利要求1所述的一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，其特征在于，导向圆筒和外壳为非铁磁性材质制成。

6.根据权利要求1所述的一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，其特征在于，曲柄连杆机构包括驱动杆和从动杆，驱动杆的长度小于从动杆，从动杆的末端与电磁铁铰接。

7.根据权利要求1所述的一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，其特征在于，电磁铁为圆板状，外周面与导向圆筒的内周面间隙配合。

8.根据权利要求1所述的一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，其特征在于，艾棒固定架的圆盘与导向圆筒的内周面间隙配合。