[实用新型]一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件

说明书

本实用新型涉及一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件。包括导向圆筒、电磁铁外径与导向圆筒的内径一致，滑动装配在导向圆筒内；驱动机构包括驱动舵机以及由其驱动的曲柄连杆机构，曲柄连杆机构的输出端铰接在电磁铁的下部；艾棒固定架包括铁磁性材质制成的圆盘以及同轴固定在圆盘上部的艾棒插针，艾棒插针的尖端上设置有倒刺，圆盘外径与导向圆筒的内径一致；控制器与电磁铁和驱动舵机控制连接；外壳上端与导向圆筒连接，下端用于与艾灸机器人的机械臂连接。通过十分简单的结构部件解决了现有艾灸机器人的机械臂末端常常存在的夹取艾棒不便、艾棒易掉落以及艾棒距离调节不便、无法雀啄灸等技术问题。

技术领域

本实用新型涉及一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件。

背景技术

艾灸治疗一直是我国传统中医治疗的重要组成部分，传统的艾灸治疗以点燃用艾叶制成的艾柱、艾条为主，熏烤人体的穴位以达到保健治病的目的，但是在艾灸治疗时医师需要一直手持艾条，十分辛苦，尤其是在进行雀啄灸时，更是需要手持艾条燃着的一端在施疚部位上作一上一下忽近忽远的操作，这样频繁多次操作更增加了医师的劳动强度，而且人手操作对技巧、体能要求较高，因此，机械臂代替人工成为必然选择。

然而现有机械臂的末端执行器多采用两指夹爪，通过对指端的受力分析实现夹取艾棒，无法良好夹取圆柱体形状的艾棒，容易掉落且复杂度高；依靠机械臂进行末端的直线运动实现艾灸距离调整，受到关节限位的限制，时常需要手动调节艾棒长度，而且运动精确程度低，消耗大量计算资源，也不便于进行雀啄灸的艾灸手法。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件，用以解决现有末端执行器夹取艾棒不便、易掉落、艾灸距离调节不便的技术问题。

本实用新型的技术方案如下：一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件包括：

导向圆筒，上端具有开口；

电磁铁，外径与导向圆筒的内径一致，电磁铁滑动装配在导向圆筒内；

驱动机构，包括驱动舵机以及由其驱动的曲柄连杆机构，曲柄连杆机构的输出端铰接在电磁铁的下部，以带动电磁铁沿导向圆筒的轴线方向往复直线运动；

艾棒固定架，包括铁磁性材质制成的圆盘以及同轴固定在圆盘上部的艾棒插针，艾棒插针的尖端上设置有倒刺，圆盘外径与导向圆筒的内径一致以使圆盘可在导向圆筒内导向滑动；

控制器，与电磁铁和驱动舵机控制连接，以控制电磁铁的通断电和驱动舵机的转动规律；

外壳，上端与导向圆筒连接，下端用于与艾灸机器人的机械臂连接，驱动机构安装在外壳内，控制器安装在外壳外部。

进一步地，控制器上设置有用于与机器人的控制系统连接的接线端。

进一步地，所述外壳包括用于安装驱动舵机的舵机仓和用于安装曲柄连杆机构并供曲柄连杆机构在其内转动的连杆仓。

进一步地，所述外壳的下端具有连接法兰，以通过连接法兰与艾灸机器人的机械臂连接。

进一步地，导向圆筒和外壳为非铁磁性材质制成。

进一步地，曲柄连杆机构包括驱动杆和从动杆，驱动杆的长度小于从动杆，从动杆的末端与电磁铁铰接。

进一步地，电磁铁为圆板状，外周面与导向圆筒的内周面间隙配合。

进一步地，艾棒固定架的圆盘与导向圆筒的内周面间隙配合。