[实用新型]一种用于抓取拱架的机械手

权利要求书

1.一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，包括机械臂、伸缩臂、安装座、夹持装置和侧摆油缸；所述伸缩臂的一端连接于机械臂的一端部，所述安装座连接于伸缩臂的另一端；所述夹持装置与所述安装座铰接并形成第一铰接点；所述侧摆油缸的两端分别与安装座、夹持装置铰接，用于驱动夹持装置绕第一铰接点转动。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述安装座包括底板、以及连接于底板上的第一侧板；所述夹持装置包括夹持装置本体、以及设置于夹持装置本体侧面的第二侧板；所述第二侧板的一端通过第一销轴与第一侧板铰接，另一端通过第二销轴与所述侧摆油缸的一端铰接；所述侧摆油缸另一端与所述第一侧板铰接。

3.根据权利要求1所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述机械臂包括L臂、平台支撑臂和机械手俯仰臂；L臂、平台支撑臂和机械手俯仰臂依次连接并形成“凵”型结构；所述“凵”型结构内安装有工作篮。

4.根据权利要求3所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述平台支撑臂与所述L臂铰接；所述机械手俯仰臂与所述平台支撑臂铰接并形成第二铰接点；所述平台支撑臂与所述机械手俯仰臂之间还连接有俯仰油缸；所述俯仰油缸驱动机械手俯仰臂绕第二铰接点进行俯仰动作。

5.根据权利要求4所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述平台支撑臂内设有容纳槽；所述机械手俯仰臂侧面连接有第三侧板，所述第三侧板朝向容纳槽所在的方向弯曲；所述俯仰油缸一端铰接于容纳槽内，另一端与第二侧板铰接。

6.根据权利要求1～5任一项所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述夹持装置包括支撑平台、夹爪组件、驱动机构；所述夹爪组件包括两个对称布置的夹爪；所述夹爪与所述支撑平台铰接；所述驱动机构与夹爪组件连接，驱动两个夹爪绕其与支撑平台的铰接点转动。

7.根据权利要求6所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述夹爪组件为两组，两组夹爪组件沿支撑平台的长度方向布置。

8.根据权利要求7所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括伸缩油缸、连接架和限位块；所述伸缩油缸、支撑平台、限位块分别与连接架铰接，且所述伸缩油缸的两端分别与两组夹爪组件的连接架铰接；所述伸缩油缸伸缩时带动连接架绕一铰接点转动，从而带动限位块移动；所述夹爪与连接架连接随连接架移动而绕其铰接点转动。

9.根据权利要求8所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述限位块内设有两个对称布置的滑槽，所述夹爪的端部连接有限位销；两个夹爪的限位销分别可移动地置于两个滑槽内。

10.根据权利要求9所述的一种用于抓取拱架的机械手，其特征在于，所述限位销上可转动地套接有限位套筒；所述限位套筒可移动地置于滑槽内。