[实用新型]一种用于抓取拱架的机械手

说明书

本实用新型涉及拱架安装设备领域，具体涉及一种用于抓取拱架的机械手，包括机械臂、伸缩臂、安装座、夹持装置和侧摆油缸；所述伸缩臂的一端连接于机械臂的一端部，所述安装座连接于伸缩臂的另一端；所述夹持装置与所述安装座铰接并形成第一铰接点；所述侧摆油缸的两端分别与安装座、夹持装置铰接，用于驱动夹持装置绕第一铰接点转动。本实用新型通过伸缩臂能够调节夹持装置的高度，通过侧摆油缸能够调节夹持装置的角度，从而适应不同隧道轮廓的拱架或不同弧度的拱架的安装作业，特别是对于侧边拱架立拱以及顶部拱架立拱时，通过侧摆油缸调整夹持装置的角度以适应拱架的弧度，无需大幅度的调节机械臂各臂段的角度。

技术领域

本实用新型涉及拱架安装设备领域，具体涉及一种用于抓取拱架的机械手。

背景技术

在隧道拱架安装过程中，一般采用隧道拱架安装车进行安装。隧道拱架安装车上安装有机械臂，并在机械臂上设置工作平台以及夹持装置形成机械手结构，利用夹持装置夹取拱架后，施工人员站在工作平台上对拱架进行安装。一般来说，参考申请号为202021518476.1的在先专利，机械手采用多段式结构并配合动力元件驱动机械手各臂段摆动，从而调整夹持装置的位置以适应不同的工作位置。但是，当面对不同隧道轮廓的拱架以及不同弧度的拱架时，还需要对夹持装置的位置和角度进行进一步的调节。

实用新型内容

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型提供了一种用于抓取拱架的机械手，通过伸缩臂以及侧摆油缸对夹持装置进行调节，从而适应不同隧道轮廓的拱架或不同弧度的拱架的安装作业作业，其具体技术方案如下。

一种用于抓取拱架的机械手，包括机械臂、伸缩臂、安装座、夹持装置和侧摆油缸；所述伸缩臂的一端连接于机械臂的一端部，所述安装座连接于伸缩臂的另一端；所述夹持装置与所述安装座铰接并形成第一铰接点；所述侧摆油缸的两端分别与安装座、夹持装置铰接，用于驱动夹持装置绕第一铰接点转动。

进一步的，所述安装座包括底板、以及连接于底板上的第一侧板；所述夹持装置包括夹持装置本体、以及设置于夹持装置本体侧面的第二侧板；所述第二侧板的一端通过第一销轴与第一侧板铰接，另一端通过第二销轴与所述侧摆油缸的一端铰接；所述侧摆油缸另一端与所述第一侧板铰接。

进一步的，所述机械臂包括L臂、平台支撑臂和机械手俯仰臂；L臂、平台支撑臂和机械手俯仰臂依次连接并形成“凵”型结构；所述“凵”型结构内安装有工作篮。

进一步的，所述平台支撑臂与所述L臂铰接；所述机械手俯仰臂与所述平台支撑臂铰接并形成第二铰接点；所述平台支撑臂与所述机械手俯仰臂之间还连接有俯仰油缸；所述俯仰油缸驱动机械手俯仰臂绕第二铰接点进行俯仰动作。

进一步的，所述平台支撑臂内设有容纳槽；所述机械手俯仰臂侧面连接有第三侧板，所述第三侧板朝向容纳槽所在的方向弯曲；所述俯仰油缸一端铰接于容纳槽内，另一端与第二侧板铰接。

进一步的，所述夹持装置包括支撑平台、夹爪组件、驱动机构；所述夹爪组件包括两个对称布置的夹爪，所述夹爪与所述支撑平台铰接；所述驱动机构与夹爪组件连接，驱动两个夹爪绕其与支撑平台的铰接点转动。

进一步的，所述夹爪组件为两组，两组夹爪组件沿支撑平台的长度方向布置。

进一步的，所述驱动机构包括伸缩油缸、连接架和限位块；所述伸缩油缸、支撑平台、限位块分别与连接架铰接，且所述伸缩油缸的两端分别与两组夹爪组件的连接架铰接；所述伸缩油缸伸缩时带动连接架绕一铰接点转动，从而带动限位块移动；所述夹爪与连接架连接随连接架移动而绕其铰接点转动。

进一步的，所述限位块内设有两个对称布置的滑槽，所述夹爪的端部连接有限位销；两个夹爪的限位销分别可移动地置于两个滑槽内。

进一步的，所述限位销上可转动地套接有限位套筒；所述限位套筒可移动地置于滑槽内。