[实用新型]一种水下机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种水下机器人，包括水下机器人本体，所述水下机器人本体内固定设置有蓄电池、控制器和存储模块，所述水下机器人本体的前侧固定设置有摄像头，所述水下机器人本体的外侧活动套设有两个左半环，所述左半环的顶部转动连接有右半环。本实用新型通过控制器、竖直推进器和水平推进器的配合，可实现水下机器人的竖直、水平、转弯等运动，使得灵活程度较高，通过雷达发射器和雷达接收器的设置，可判断出水下机器人与障碍物之间的距离，方便控制器控制水下机器人改变行进的方向，避免水下机器人与障碍物发生碰撞损坏，且方便对水下机器人本体进行快速的拆装检修维护作业。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人。

背景技术

水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人成为开发海洋的重要工具。

目前，传统的水下机器人只能在水下前进的过程中靠垂直舵来改变运动方向，导致水下机器人运动灵活程度较差，且不便对水下机器人进行快速的拆装，导致后期检修维护较为困难，因此我们提出了一种水下机器人用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述中的缺点，而提出的一种水下机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种水下机器人，包括水下机器人本体，所述水下机器人本体内固定设置有蓄电池、控制器和存储模块，所述水下机器人本体的前侧固定设置有摄像头，所述水下机器人本体的外侧活动套设有两个左半环，所述左半环的顶部转动连接有右半环，所述左半环和右半环的外侧均固定连接有连接臂，所述连接臂的顶部固定设置有竖直推进器，所述连接臂的一侧固定连接有套筒，位于同一侧的两个套筒内固定套设有同一个气囊仓，左侧的气囊仓的前侧固定设置有雷达发射器，右侧的气囊仓的前侧固定设置有雷达接收器，两个气囊仓的后侧均固定连接有水平推进器。

优选的，所述水下机器人本体的前侧固定设置有多个补光灯，多个补光灯以摄像头中心呈圆周分布。

优选的，所述水下机器人本体的后侧滑动套设有盖板，所述盖板的后侧螺纹设置有两个固定螺杆，所述盖板通过两个固定螺杆固定连接在水下机器人本体的后侧。

优选的，所述盖板的外侧固定套设有密封圈，所述密封圈滑动密封套设在水下机器人本体内。

优选的，所述左半环和右半环的底部均固定连接有两个竖板，两个竖板之间转动连接有同一个滚轮。

优选的，所述左半环和右半环的底部均固定连接有耳板，两个耳板之间螺纹设置有同一个螺栓。

本实用新型中，所述的一种水下机器人，通过控制器单独的控制竖直推进器和水平推进器，进而可实现水下机器人本体的竖直、水平、转弯等运动，使得灵活程度较高，通过雷达发射器，可发出雷达，若撞见障碍物，则反射雷达，并通过雷达接收器进行接收，进而根据接收的时间，可判断出水下机器人本体与障碍物之间的距离，进而方便控制器控制竖直推进器和水平推进器，来改变水下机器人本体运动的方向，避免水下机器人本体与障碍物发生碰撞损坏的情况，通过控制器可对气囊仓进行控制，进而方便实现水下机器人本体的上升和下降，以及水中的悬停，进而可减小竖直推进器的能耗，且在能量不足的情况下迅速上浮；

本实用新型中，所述的一种水下机器人，通过盖板和固定螺杆的设置，便于打开水下机器人本体，进而方便对蓄电池进行充电，以及便于取出存储模块，进而方便导出摄像头所拍摄的画面，通过左半环、右半环、耳板和螺栓的设置，便于把下机器人本体与连接臂、气囊仓等部件的拆装，进而方便对水下机器人本体进行快速的拆装检修维护作业；