[实用新型]一种DTOF接收装置、测距系统和机器人

说明书

本实用新型实施例提供一种DTOF接收装置、测距系统和机器人，该DTOF接收装置包括衰减单元、聚焦单元、滤光单元和DTOF感光单元；其中，聚焦单元与DTOF感光单元间隔预设距离设置；衰减单元和滤光单元沿第一方向设于DTOF感光单元的感光侧，第一方向为DTOF感光单元指向聚焦单元所在的方向；DTOF感光单元用于接收经待测物的表面反射、并经衰减单元衰减、聚焦单元聚焦和滤光单元滤光后透射的光线，并根据光线产生电信号。在该DTOF接收装置中，通过衰减单元对经待测物的表面反射至DTOF感光单元的光线进行衰减，可以减少DTOF感光单元的过曝现象。

技术领域

本实用新型实施例涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种DTOF接收装置、测距系统和机器人。

背景技术

随着电子技术的不断进步，各式各样的、具有一定智能化程度的机器人也开始不断的涌现，例如扫地机器人、自动驾驶小车等逐渐进入到人们的日常生活之中。

而为了支持机器人的智能化操作，需要在机器人上配置多种不同类型的传感器。其中，用于检测障碍物距离的测距传感器是机器人对周边环境感知所必不可少的。

现有的测距系统一般采用DTOF原理进行测距，在其接收装置中，通常SPAD阵列作为感光单元，然而SPAD的灵敏度很高，为了能测量较远的距离，激光发射功率较高，但这种会导致测量较近距离时，感光单元接收到的光强较强，容易发生过曝现象。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种DTOF接收装置、测距系统和机器人，能减少DTOF感光单元的过曝现象。

为解决上述技术问题，本实用新型实施方式采用的一个技术方案是提供一种DTOF接收装置，DTOF接收装置包括衰减单元、聚焦单元、滤光单元和DTOF感光单元；所述聚焦单元与所述DTOF感光单元间隔预设距离设置；所述衰减单元和所述滤光单元沿第一方向设于所述DTOF感光单元的感光侧，所述第一方向为所述DTOF感光单元指向所述聚焦单元所在的方向；其中，所述DTOF感光单元用于接收经待测物的表面反射、并经所述衰减单元、所述聚焦单元和所述滤光单元透射的光线，并根据所述光线产生电信号；所述衰减单元用于衰减所述光线；所述聚焦单元用于聚焦所述光线；所述滤光单元用于过滤所述光线。

在一些实施例中，所述衰减单元包括衰减片。

在一些实施例中，所述衰减片为圆形或多边形。

在一些实施例中，所述衰减片上开设有供所述光线通过的通孔。

在一些实施例中，所述通孔为圆形或多边形。

在一些实施例中，所述衰减单元的中心、所述聚焦单元的中心、所述滤光单元的中心和所述DTOF感光单元的中心共轴。

在一些实施例中，所述DTOF接收装置还包括接收镜筒；所述衰减单元、所述聚焦单元、所述滤光单元和所述DTOF感光单元均设于所述接收镜筒内。

在一些实施例中，所述滤光单元包括滤光片，所述聚焦单元包括聚焦镜片。

第二方面，本实用新型实施例提供一种测距系统，该测距系统包括发射装置、以及如第一方面任意一项所述的DTOF接收装置；所述发射装置用于发射光线至所述待测物的表面。

第三方面，本实用新型实施例提供一种机器人，该机器人包括如第二方面任意一项所述的测距系统。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例提供一种DTOF接收装置、测距系统和机器人，该DTOF接收装置包括衰减单元、聚焦单元、滤光单元和DTOF感光单元；其中，聚焦单元与DTOF感光单元间隔预设距离设置；衰减单元和滤光单元沿第一方向设于DTOF感光单元的感光侧，第一方向为DTOF感光单元指向聚焦单元所在的方向。在该DTOF接收装置中，通过衰减单元对经待测物的表面反射至DTOF感光单元的光线进行衰减，可以减少DTOF感光单元的过曝现象。