[实用新型]一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于基座内的电机单元和减速器单元；减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。本实用新型设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。同时，本实用新型采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。

背景技术

回转动力单元是机器人的核心部件，其性能直接影响到机器人的动力性能。但是现有的回转动力单元多采用一级行星减速系统，减速比较小。

中国专利(公布号CN 114789761 A)公开了一种电驱动关节及三自由度仿生机器人关节集成模组，电驱动关节，包括外壳总成、电机总成、一级减速器总成、二级减速器总成、编码器总成和轴承组；模组包括膝关节单元、前摆单元、侧展单元及腿部单元；电驱动关节采用轴向磁通电机；膝关节单元与前摆关节单元同向布置，侧展关节单元输出轴线与前摆关节轴线正交布置。编码器总成包括编码器、编码器磁极，输出轴尾端与磁编码器磁体固联，编码器采集板5.1固定于外壳总成上。

但上述方案的编码器总成只能对输出端状态进行检测和反馈，无法对电机输入端(转子端)状态进行检测和反馈，影响电驱动回转单元的控制精度。如果直接在电机输入端再设置一编码器总成，就需要在电机输出端和输入端同时布置线缆，并需要设计两路走线，将导致电驱动回转单元的布线复杂，可靠性低。

进一步，上述双减速器方案没有公开线缆的走线方式，如果线缆外置，将会影响线缆寿命，并使得回转单元的布线复杂；如果采用常规的中空走线设置，要直接穿过各种部件，存在一定安全隐患。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的一在于提供一种回转动力单元，设置输出角旋转传递件，将输入端和输出端的状态监测汇总在一处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的前端部或后端部，因此只需要在回转动力单元的一端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。

本实用新型的目的二在于提供一种两级减速回转动力单元，设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，因此只需要在电机转子布置线缆，即可实现两级减速回转动力单元输入和输出的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。

本实用新型的目的三在于提供一种两级减速回转动力单元，其结构紧凑，使用两级行星减速，增大减速比。

本实用新型的目的四在于提供一种机器人，设置输出角旋转传递件，使得电控系统布线简单，可靠性高，并使用两级行星减速，增大了减速比。

为实现上述目的之一，本实用新型的第一种技术方案为：

一种回转动力单元，

包括输入端和输出端；

所述输入端与输出端，两者择一装配输入旋转传感器，另一固接一输出角旋转传递件；

所述输出角旋转传递件向电机转子旋转传感器延伸；

相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；

所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件相连接，以实现在回转动力单元的一端完成输入端和输出端的状态检测。