[实用新型]一种焊缝检测柔性机器人

权利要求书

1.一种焊缝检测柔性机器人，其特征在于，包括左车体(1)、右车体(2)、磁轮(3)和磁轮驱动组件，左车体(1)和右车体(2)通过车体连接件(4)角度可变的连接，在左车体(1)和右车体(2)内分别设有一组磁轮驱动组件，磁轮驱动组件从左车体(1)和右车体(2)上分别伸出两个传动轴(5)，四个传动轴(5)上分别连接一个磁轮(3)，在左车体(1)和右车体(2)的前方，均设有扫查装置连接结构(6)，扫查装置连接结构(6)可拆卸的连接扫查装置。

2.根据权利要求1所述的焊缝检测柔性机器人，其特征在于，所述磁轮驱动组件包括电机驱动器(7)、电机(8)、电机控制板(9)和盘式减速器(10)，电机驱动器(7)、电机控制板(9)均通过排线与电机(8)连接，电机(8)的输出轴连接盘式减速器(10)，每个盘式减速器(10)上伸出两个所述传动轴(5)。

3.根据权利要求1所述的焊缝检测柔性机器人，其特征在于，所述车体连接件(4)包括连接座(15)和连接块(16)，连接座(15)设置在所述左车体(1)或右车体(2)上，连接块(16)设置在右车体(2)或左车体(1)上，连接座(15)为U型结构，连接块(16)伸入连接座(15)内，并通过紧固螺钉角度可变的连接固定。

4.根据权利要求1所述的焊缝检测柔性机器人，其特征在于，还包括编码器模块，编码器模块设置在所述左车体(1)或所述右车体(2)的侧壁。

5.根据权利要求1所述的焊缝检测柔性机器人，其特征在于，在所述左车体(1)和所述右车体(2)的后侧，分别设有电缆分线盒，电缆从电缆分线盒进入左车体(1)和右车体(2)内部，与所述磁轮驱动组件连接。

6.根据权利要求1所述的焊缝检测柔性机器人，其特征在于，在所述左车体(1)上表面设有左把手(11)和左挂钩(12)，所述右车体(2)上表面设有右把手(13)和右挂钩(14)。