[实用新型]一种焊缝检测柔性机器人

说明书

本实用新型涉及焊缝检测技术领域，特别提供了一种焊缝检测柔性机器人，包括左车体、右车体、磁轮和磁轮驱动组件，左车体和右车体通过车体连接件角度可变的连接，在左车体和右车体内分别设有一组磁轮驱动组件，磁轮驱动组件从左车体和右车体上分别伸出两个传动轴，四个传动轴上分别连接一个磁轮，在左车体和右车体的前方，均设有扫查装置连接结构，扫查装置连接结构可拆卸的连接扫查装置。本实用新型能够自动检测，实现远程作业，危险环境下替代人员，是一种适合船舶及海工平台平板焊缝和环形焊缝检测的柔性爬行检测机器人。

技术领域

本实用新型涉及焊缝检测技术领域，特别提供了一种焊缝检测柔性机器人。

背景技术

当前大型高端装备，尤其是船舶，海工等行业现场的无损检测，通常采用人工检测，手动检测装置具有效率低，稳定性差，劳动强度高，且受到被检测工件形状、尺寸和现场环境的限制和约束的问题。人员手动检测，对检测人员综合素质也要求较高，因体力，情绪等因素常导致检测结果不稳定，检测质量不恒定等诸多问题。且手动检测装置需要检测人员持续操作，现场作业人员数量多，费用高。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种焊缝检测柔性机器人，实现焊缝的自动检测。

本实用新型是这样实现的，提供一种焊缝检测柔性机器人，包括左车体、右车体、磁轮和磁轮驱动组件，左车体和右车体通过车体连接件角度可变的连接，在左车体和右车体内分别设有一组磁轮驱动组件，磁轮驱动组件从左车体和右车体上分别伸出两个传动轴，四个传动轴上分别连接一个磁轮，在左车体和右车体的前方，均设有扫查装置连接结构，扫查装置连接结构可拆卸的连接扫查装置。

优选的，所述磁轮驱动组件包括电机驱动器、电机、电机控制板和盘式减速器，电机驱动器、电机控制板均通过排线与电机连接，电机的输出轴连接盘式减速器，每个盘式减速器上伸出两个所述传动轴。

进一步优选，所述车体连接件包括连接座和连接块，连接座设置在所述左车体或右车体上，连接块设置在右车体或左车体上，连接座为U型结构，连接块伸入连接座内，并通过紧固螺钉角度可变的连接固定。

进一步优选，还包括编码器模块，编码器模块设置在所述左车体或所述右车体的侧壁。

进一步优选，在所述左车体和所述右车体的后侧，分别设有电缆分线盒，电缆从电缆分线盒进入左车体和右车体内部，与所述磁轮驱动组件连接。

进一步优选，在所述左车体上表面设有左把手和左挂钩，所述右车体上表面设有右把手和右挂钩。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、能够自动检测，实现远程作业，危险环境下替代人员，是一种适合船舶及海工平台平板焊缝和环形焊缝检测的柔性爬行检测机器人；

2、该检测机器人可以单独使用，也可以配合其他手动检测装置联合应用。且具有磁性轮吸附，能满足非铁磁性和铁磁性被检测对象的多种检测。为减轻现场作业劳动强度，便于携带，整体设计采用模块化，轻量化设计，兼具调速，远程遥控功能，调速范围广泛能适用于不同的被检测对象和现场场景。

附图说明

下面结合附图及实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型右车体结构示意图；

图3为本实用新型右车体无磁轮结构示意图；

图4为本实用新型右车体内部结构示意图；

图5为本实用新型左车体和右车体、车体连接件连接结构图；

图6为本实用新型与扫查装置连接后工作示意图。

具体实施方式