[实用新型]存取机器人

权利要求书

1.一种存取机器人，其特征在于，包括：

行走机构，用于带动所述存取机器人沿行走轨道移动；

存取机构，用于从货架的不同存储位存取物料；

第一升降机构，与所述存取机构连接，用于带动所述存取机构沿第一升降通道升降；

取放机构，用于在所述存取机构与物料中转位之间运送物料；

第二升降机构，与所述取放机构相连接，用于带动所述取放机构沿第二升降通道升降；

所述物料中转位设置在所述货架所在的地面或多排货架的巷道内；所述取放机构具有容纳物料的容纳舱，所述取放机构用于从所述物料中转位或所述存取机构取放物料，以及将物料固定在所述容纳舱内；所述第二升降通道与所述第一升降通道在水平面内无重叠。

2.根据权利要求1所述的存取机器人，其特征在于，所述存取机构包括第一升降平台和货叉组件；

所述第一升降平台与所述第一升降机构连接，通过所述第一升降机构带动所述第一升降平台在所述第一升降通道内升降；所述货叉组件与所述第一升降平台连接，所述货叉组件用于在货架的不同存储位存取物料，所述第一升降平台用于承载物料。

3.根据权利要求1所述的存取机器人，其特征在于，所述取放机构包括伸缩组件，所述伸缩组件用于带动所述取放机构由所述第二升降通道移动至所述第一升降通道，从所述存取机构上取放物料；

所述伸缩组件还用于带动所述取放机构伸缩移动至物料中转位，在物料中转位和所述取放机构的容纳舱之间转运物料。

4.根据权利要求3所述的存取机器人，其特征在于，所述取放机构还包括第二升降平台、升降组件和用于取放物料的夹抱组件；

所述第二升降平台与第二升降机构连接，所述第二升降机构带动所述第二升降平台在所述第二升降通道内升降；

所述伸缩组件一方面与所述第二升降平台连接，一方面与所述升降组件连接，所述升降组件还与所述夹抱组件连接；

所述伸缩组件带动所述升降组件和所述夹抱组件伸出至物料中转位以取放物料，或带动所述升降组件和所述夹抱组件在所述第二升降通道和所述第一升降通道之间移动，在所述存取机构和所述取放机构之间转运物料，所述升降组件带动所述夹抱组件从物料中转位或所述存取机构上取放物料。

5.根据权利要求4所述的存取机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩板和驱动机构，所述伸缩板和所述升降组件连接，所述驱动机构配置为丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的螺母固定连接至所述伸缩板，丝杆通过支撑板设置在所述第二升降平台上；

通过设置在所述第二升降平台上的电机和同步带驱动所述丝杆旋转，带动所述伸缩板相对于所述第二升降平台伸缩移动。

6.根据权利要求4所述的存取机器人，其特征在于，所述伸缩组件还包括导向机构，所述导向机构配置为设置在所述伸缩组件的伸缩板上的导轨和设置在所述第二升降平台上的滑块，或者

所述导向机构配置为设置在所述伸缩板上的滑块和设置所述第二升降平台上的导轨；

所述导轨和所述滑块配合，用于对所述伸缩组件的伸缩移动进行导向和支撑。

7.根据权利要求4所述的存取机器人，其特征在于，所述升降组件包括升降板和升降机构，所述升降板与所述夹抱组件连接；

所述升降机构配置为，在所述升降板上设有凸轮，在所述伸缩组件的伸缩板上设有腰型槽，所述凸轮与所述腰型槽配合，通过所述凸轮的旋转带动所述升降板升降。

8.根据权利要求7所述的存取机器人，其特征在于，所述升降组件还包括导向机构，所述导向机构配置为设置在所述升降板上的导向条，以及设置在所述伸缩板上的导向孔；或者

所述导向机构配置为设置在所述升降板上的导向孔和设置在所述伸缩板上的导向条，所述导向条和所述导向孔配合，用于对所述升降板的升降进行导向。