[实用新型]存取机器人

说明书

本实用新型提供了一种存取机器人，涉及仓储技术领域，该存取机器人通过存取机构、第一升降机构、取放机构和第二升降机构的配合，可以实现将物料从货架上取出后快速的转运到物料中转位，该物料中转位设置在货架所在的地面或多排货架的巷道内，或者将物料从物料中转位抓取后快速的转运到货架上，实现货架上任意层或者任意高度的物料取放货作业，取放货效率较高；且存取机构升降时所处的第一升降通道与取放机构升降时所处的第二升降通道在水平面内无重叠，使得存取机构的升降和取放机构的升降互不干涉，二者可以同时进行物料的存取或运送，进一步提升了取放货效率，从而提升了出入库作业的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，尤其是涉及一种存取机器人。

背景技术

目前在立体仓储系统中，有一种既可以在地面行走又可以竖直爬升货架并取放物料的机器人，机器人集成了自动爬升货架、地面水平运输功能。以出库作业为例，该机器人的出库作业过程为：当机器人收到出库任务时，机器人在地面行走至目标货架列，机器人垂直爬升到目标存储位取货，之后机器人从货架按原轨道返回地面，在地面将物料搬运至工作站，完成出库任务。可见这种机器人的出入库作业的工作效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种存取机器人，以提升出入库作业的工作效率。

本实用新型实施例提供了一种存取机器人，包括：

行走机构，用于带动所述存取机器人沿行走轨道移动；

存取机构，用于从货架的不同存储位存取物料；

第一升降机构，与所述存取机构连接，用于带动所述存取机构沿第一升降通道升降；

取放机构，用于在所述存取机构与物料中转位之间运送物料；

第二升降机构，与所述取放机构相连接，用于带动所述取放机构沿第二升降通道升降；

所述物料中转位设置在所述货架所在的地面或多排货架的巷道内；所述取放机构具有容纳物料的容纳舱，所述取放机构用于从所述物料中转位或所述存取机构取放物料，以及将物料固定在所述容纳舱内；所述第二升降通道与所述第一升降通道在水平面内无重叠。

进一步地，所述存取机构包括第一升降平台和货叉组件；

所述第一升降平台与所述第一升降机构连接，通过所述第一升降机构带动所述第一升降平台在所述第一升降通道内升降；所述货叉组件与所述第一升降平台连接，所述货叉组件用于在货架的不同存储位存取物料，所述第一升降平台用于承载物料。

进一步地，所述取放机构包括伸缩组件，所述伸缩组件用于带动所述取放机构由所述第二升降通道移动至所述第一升降通道，从所述存取机构上取放物料；

所述伸缩组件还用于带动所述取放机构伸缩移动至物料中转位，在物料中转位和所述取放机构的容纳舱之间转运物料。

进一步地，所述取放机构还包括第二升降平台、升降组件和用于取放物料的夹抱组件；

所述第二升降平台与第二升降机构连接，所述第二升降机构带动所述第二升降平台在所述第二升降通道内升降；

所述伸缩组件一方面与所述第二升降平台连接，一方面与所述升降组件连接，所述升降组件还与所述夹抱组件连接；

所述伸缩组件带动所述升降组件和所述夹抱组件伸出至物料中转位以取放物料，或带动所述升降组件和所述夹抱组件在所述第二升降通道和所述第一升降通道之间移动，在所述存取机构和所述取放机构之间转运物料，所述升降组件带动所述夹抱组件从物料中转位或所述存取机构上取放物料。

进一步地，所述伸缩组件包括伸缩板和驱动机构，所述伸缩板和所述升降组件连接，所述驱动机构配置为丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的螺母固定连接至所述伸缩板，丝杆通过支撑板设置在所述第二升降平台上；