[实用新型]一种机器人自动摆盘设备

权利要求书

1.一种机器人自动摆盘设备，包括多轴机器人（1）和自动摆盘装置（2），所述多轴机器人（1）位于自动摆盘装置（2）的一侧，其特征在于：所述自动摆盘装置（2）包括机架（21）、用于堆叠放置空摆盘的空盘堆叠机构（22）、用于在空摆盘上进行产品有序摆放工作的摆放工位（23）、用于堆叠放置完成摆放工作后的摆盘的产品堆叠机构（24）和用于进行摆盘输送的摆盘输送机构（25），所述空盘堆叠机构（22）、摆放工位（23）和产品堆叠机构（24）依次设置在机架（21）上，所述机架（21）内设有可供摆盘输送机构（25）移动的活动内腔（211），所述摆盘输送机构（25）安装在活动内腔（211）内，所述摆盘输送机构（25）在空盘堆叠机构（22）、摆放工位（23）和产品堆叠机构（24）的下方移动；所述摆盘输送机构（25）包括摆盘输送板（251）、用于驱动摆盘输送板（251）上下移动的升降机构（252）和用于驱动摆盘输送板（251）左右移动的左右移动机构（253），所述左右移动机构（253）固定在机架（21）内，所述升降机构（252）安装在左右移动机构（253）上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动摆盘设备，其特征在于：所述空盘堆叠机构（22）包括空盘堆叠槽位（221）、用于支撑摆盘限位的空盘支撑机构（222）和用于顶升下放摆盘的空盘下放机构（223），所述空盘堆叠槽位（221）位于活动内腔（211）上方，所述空盘支撑机构（222）安装在空盘堆叠槽位（221）外侧，所述空盘支撑机构（222）横向移动进出空盘堆叠槽位（221）；所述空盘下放机构（223）安装在空盘堆叠槽位（221）下方，所述空盘下放机构（223）上下移动进出空盘堆叠槽位（221）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动摆盘设备，其特征在于：所述机架（21）上设有四组空盘挡板组件（212），四组空盘挡板组件（212）分别位于空盘堆叠槽位（221）的四个转角处。

4.根据权利要求3所述的一种机器人自动摆盘设备，其特征在于：所述空盘挡板组件（212）包括固定在机架（21）上的空盘前后挡板（2121）和固定在空盘前后挡板（2121）上的空盘左右挡板（2122），所述空盘前后挡板（2121）与空盘左右挡板（2122）呈垂直设置。

5.根据权利要求2所述的一种机器人自动摆盘设备，其特征在于：所述空盘支撑机构（222）包括上下支撑伸缩缸（2221）、支撑座板（2222）、前后支撑伸缩缸（2223）和支撑卡舌（2224），所述上下支撑伸缩缸（2221）固定安装在机架（21）的外侧面，所述支撑座板（2222）安装在上下支撑伸缩缸（2221）的活动端，所述前后支撑伸缩缸（2223）固定安装在支撑座板（2222）上，所述支撑卡舌（2224）安装在前后支撑伸缩缸（2223）的活动端，所述上下支撑伸缩缸（2221）的活动端上下伸缩活动，所述前后支撑伸缩缸（2223）的活动端前后伸缩活动。

6.根据权利要求2所述的一种机器人自动摆盘设备，其特征在于：所述空盘下放机构（223）包括下放伸缩缸（2231）和下放托板（2232），所述下放伸缩缸（2231）固定安装在机架（21）的内侧面，所述下放托板（2232）安装在下放伸缩缸（2231）的活动端。

7.根据权利要求1所述的一种机器人自动摆盘设备，其特征在于：所述摆放工位（23）的两侧分别设有用于检测是否存在摆盘的检测机构（26）和用于对摆盘进行定位的定位机构（27），所述摆盘的一侧设有用于与定位机构（27）配合定位的定位凹槽，所述检测机构（26）包括安装在机架（21）外侧面的基座（261）和固定在基座（261）上的检测探头（262），所述定位机构（27）包括安装在机架（21）外侧面的定位座（271）、安装在定位座（271）上的定位伸缩缸（272）和安装在定位伸缩缸（272）活动端的定位卡舌（273）。