[实用新型]柔性力矩传感器和机械臂柔性关节

权利要求书

1.一种柔性力矩传感器，其特征在于，包括：

内环、外环、以及设置于内环和外环之间的应变梁和柔性梁，所述应变梁用于检测传感器受力，所述柔性梁用于提供扭转方向的柔性变形，应变梁为连接于内环的悬臂梁，柔性梁一端连接应变梁、另一端连接外环，柔性梁为绕周向的薄壁结构。

2.根据权利要求1所述的柔性力矩传感器，其特征在于，所述内环用于连接力矩输出端，外环能够与机械臂关节径向支撑连接，所述柔性梁形成为绕周向的弧形薄壁结构。

3.根据权利要求1所述的柔性力矩传感器，其特征在于，所述柔性梁形成为绕周向的蛇形曲面薄壁结构。

4.根据权利要求1所述的柔性力矩传感器，其特征在于，所述柔性梁通过外过渡梁连接于外环、通过内过渡梁连接于应变梁，所述外过渡梁和内过渡梁分别形成为渐变曲率的连续梁体。

5.根据权利要求1所述的柔性力矩传感器，其特征在于，所述应变梁设置有双轴羽毛式的应变片以检测应变梁的剪切应变。

6.根据权利要求1所述的柔性力矩传感器，其特征在于，所述应变梁的轴向厚度小于柔性梁的轴向厚度。

7.根据权利要求1所述的柔性力矩传感器，其特征在于，所述应变梁设置应变片以检测第一受力信息，所述柔性力矩传感器还包括磁编码器或光编码器以检测第二受力信息，所述第一受力信息和第二受力信息互为校验以确保传感器检测的准确性，所述磁编码器或光编码器的码盘设置于外环，读头设置于内环，通过检测内环相对于外环的周向移动角度获知第二受力信息。

8.一种机械臂柔性关节，其特征在于，包括外壳、电机、减速器、以及权利要求1-7中任一项所述的柔性力矩传感器，传感器的内环连接于减速器输入端、外环连接于关节输出端。