[实用新型]齿轮传动机构、舵轮和移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种齿轮传动机构、舵轮和移动机器人。该齿轮传动机构包括主动齿轮、等比从动齿轮、非等比从动齿轮、第一磁性元件和第二磁性元件，其中，等比从动齿轮和主动齿轮啮合，等比从动齿轮和主动齿轮的齿数相同，第一磁性元件设置在等比从动齿轮上，第一磁性元件用于检测等比从动齿轮的第一旋转角度；非等比从动齿轮和主动齿轮啮合，主动齿轮和非等比从动齿轮的齿比关系是1：N，N是大于1的数，第二磁性元件设置在非等比从动齿轮上，第二磁性元件用于检测非等比从动齿轮的第二旋转角度。包括该齿轮传动机构的舵轮和移动机器人可以检测超过360°的旋转角度，有利于对机器人的精确控制。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体地涉及一种齿轮传动机构、包括该齿轮传动机构的舵轮和包括该舵轮的移动机器人。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，移动机器人在各个工业领域、应用领域中展开了越来越广泛的应用。移动机器人通常通过设置在机器人底盘下面的轮子来移动，其中包括能够提供驱动力的舵轮。舵轮可以作为单独的产品售卖。为了对机器人进行移动控制，通常采用磁传感器来检测轮子的旋转角度。然而，目前的检测方法只能检测360°范围内的旋转角度的变化量，无法对超过360°的多圈旋转进行检测，不利于对机器人的精确控制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能检测舵轮超过360°的旋转角度的齿轮传动机构、包括该齿轮传动机构的舵轮和包括该舵轮的移动机器人。

本实用新型为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种齿轮传动机构，包括：主动齿轮、等比从动齿轮、非等比从动齿轮、第一磁性元件和第二磁性元件，其中，所述等比从动齿轮和所述主动齿轮啮合，所述等比从动齿轮和所述主动齿轮的齿数相同，所述第一磁性元件设置在所述等比从动齿轮上，所述第一磁性元件用于检测所述等比从动齿轮的第一旋转角度；所述非等比从动齿轮和所述主动齿轮啮合，所述主动齿轮和所述非等比从动齿轮的齿比关系是1：N，N是大于1的数，所述第二磁性元件设置在所述非等比从动齿轮上，所述第二磁性元件用于检测所述非等比从动齿轮的第二旋转角度。

在本申请的一实施例中，所述等比从动齿轮的转轴上具有第一安装孔，所述第一磁性元件设置在所述第一安装孔中。

在本申请的一实施例中，所述非等比从动齿轮的转轴上具有第二安装孔，所述第二磁性元件设置在所述第二安装孔中。

在本申请的一实施例中，所述非等比从动齿轮包括第一非等比从动齿轮和第二非等比从动齿轮，其中，所述第一非等比从动齿轮包括共轴的外圈齿轮和内圈齿轮，所述外圈齿轮和所述主动齿轮啮合，所述内圈齿轮和所述第二非等比从动齿轮啮合，所述第二磁性元件设置在所述第二非等比从动齿轮上。

在本申请的一实施例中，所述主动齿轮和所述外圈齿轮的齿比关系是1：M1，所述内圈齿轮和所述第二非等比从动齿轮的齿比关系是1：M2，M1、M2都是大于1的数。

在本申请的一实施例中，所述主动齿轮的转轴具有通孔。

在本申请的一实施例中，所述主动齿轮、所述等比从动齿轮和所述非等比从动齿轮的齿形都相同。

在本申请的一实施例中，所述非等比从动齿轮具有齿轮圆板，所述非等比从动齿轮的齿位于所述齿轮圆板的外圈，所述齿轮圆板上具有限位槽和/或限位孔，所述限位槽是围绕所述非等比从动齿轮的转轴的C形槽，所述C形槽在C字形开口处具有限位部，所述限位孔位于所述限位部中。

在本申请的一实施例中，所述限位槽是沉槽，所述限位孔是通孔。

本申请为解决上述技术问题还提出一种用于移动机器人的舵轮，包括如上所述的齿轮传动机构，所述齿轮传动机构设置在所述舵轮的顶部。