[发明专利]一种标定精度评估方法、装置和电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种标定精度评估方法，其特征在于，所述方法包括：

获取相机拍摄的包含路面交通标志的道路图像和所述道路图像对应的局部高精地图点云；

根据所述相机的标定参数，获取所述道路图像中所述路面交通标志对应的虚拟点云；

对所述局部高精地图点云与所述虚拟点云进行点粒匹配，获得所述局部高精地图点云与所述虚拟点云中相互匹配的点粒；

根据所述相互匹配的点粒之间的位置偏差对所述相机的标定精度进行评估，获得评估结果。

2.如权利要求1所述的标定精度评估方法，其特征在于，所述对所述局部高精地图点云与所述虚拟点云进行点粒匹配，获得所述局部高精地图点云与所述虚拟点云中相互匹配的点粒，包括：

采用最小欧式距离匹配算法从所述局部高精地图点云中确定出于所述虚拟点云中的每个点粒相匹配的真值点粒。

3.如权利要求1所述的标定精度评估方法，其特征在于，所述对所述局部高精地图点云与所述虚拟点云进行点粒匹配，获得所述局部高精地图点云与所述虚拟点云中相互匹配的点粒，包括：

通过可视化软件对所述虚拟点云与所述局部高精地图点云进行可视化展示；

根据所述虚拟点云与所述局部高精地图点云的可视化展示结果，通过点粒选择指令，确定所述局部高精地图点云与所述虚拟点云中相互匹配的点粒。

4.如权利要求3所述的标定精度评估方法，其特征在于，所述评估结果包括可视化评估结果，所述根据所述相互匹配的点粒之间的位置偏差对所述相机的标定精度进行评估，包括：

对所述可视化软件的点云可视化展示界面进行图像截取，所述点云可视化展示界面对所述虚拟点云与所述局部高精地图点云进行同屏幕的叠加展示，且所述虚拟点云与所述局部高精地图点云的点粒具有不同的可视化效果；

将截取到的图像作为所述可视化评估结果。

5.如权利要求2所述的标定精度评估方法，其特征在于，所述评估结果包括标定误差评估结果，所述根据所述相互匹配的点粒之间的位置偏差对所述相机的标定精度进行评估，包括：

获取每个相互匹配的点粒之间的位置偏差值；

以所述虚拟点云中点粒与所述相机之间的距离信息为横轴，以每个点粒对应的位置偏差为纵轴，构建标定误差拟合曲线；

将所述标定误差拟合曲线确定为所述标定误差评估结果。

6.如权利要求1所述的标定精度评估方法，其特征在于，所述根据所述相机的标定参数，获取所述道路图像中所述路面交通标志对应的虚拟点云，包括：

对所述道路图像进行目标检测，得到路面交通标志的区域信息；

根据所述路面交通标志的区域信息，获取所述路面交通标志的前景像素点的图像像素坐标；

根据所述相机的标定参数和所述路面交通标志的前景像素点的图像像素坐标，获取所述路面交通标志的前景像素点对应的虚拟点云。

7.如权利要求6所述的标定精度评估方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行目标检测，得到路面交通标志的区域信息，包括：

基于自适应阈值算法将所述道路图像转换为Mask图像，对所述Mask图像与所述道路图像进行交集处理，得到所述路面交通标志的Mask子图像；

所述根据所述路面交通标志的区域信息，获取所述路面交通标志的前景像素点的图像像素坐标，包括：

根据所述路面交通标志的Mask子图像中像素点的像素值，获取所述路面交通标志的前景像素点的图像像素坐标。

8.一种标定精度评估装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取相机拍摄包含的路面交通标志的道路图像和所述道路图像对应的局部高精地图点云；

计算单元，用于根据所述相机的标定参数，获取所述道路图像中所述路面交通标志对应的虚拟点云；

匹配单元，用于对所述局部高精地图点云与所述虚拟点云进行点粒匹配，获得所述局部高精地图点云与所述虚拟点云中相互匹配的点粒；

评估单元，用于根据所述相互匹配的点粒之间的位置偏差对所述相机的标定精度进行评估，获得评估结果。