[发明专利]三维模型建立方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维模型建立方法，其特征在于，所述方法包括：

获取扫描设备对目标物体进行扫描得到的多段扫描结果以及所述扫描设备进行每段扫描得到每段扫描结果时的扫描参数；

基于各所述扫描参数对所述多段扫描结果进行数据对齐处理，得到多段对齐后的扫描结果；

对所述多段对齐后的扫描结果进行拼接，得到所述目标物体的三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描设备为多个，获取的每个扫描设备的描参数包括每个扫描设备的位姿定位信息，所述基于各所述扫描参数对所述多段扫描结果进行数据对齐处理，得到多段对齐后的扫描结果，包括：

基于各所述扫描设备之间的位置关系和每个扫描设备的位姿定位信息，对各所述扫描设备进行世界坐标系对齐，得到各所述扫描设备的世界坐标对齐结果；

基于每个扫描设备的世界坐标对齐结果对该扫描设备的扫描结果进行数据对齐处理，得到多段对齐后的扫描结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描参数包括所述扫描设备对目标物体进行扫描得到扫描结果时的定位轨迹，每个定位轨迹上包括多个轨迹点，基于各所述扫描参数对所述多段扫描结果进行数据对齐处理，得到多段对齐后的扫描结果；

基于各扫描设备对目标物体进行扫描得到扫描结果时的定位轨迹，对多个定位轨迹中相同轨迹点上的多个扫描结果进行对齐处理，得到多段对齐后的扫描结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描结果包括深度数据和颜色数据，所述对所述多个对齐后的扫描结果进行拼接，得到所述目标物体的三维模型，包括：

基于每段扫描结果中的深度数据和颜色数据，形成每段扫描结果对应在三维空间中的彩色点云结构；

提取各彩色点云结构的形成体素，体素为空间立方体的最小单位，利用各彩色点云结构的体素重建三维表面，将三维表面叠加建立三维网格模型，并根据体素对应颜色进行白平衡归一化处理得到目标物体的三维模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫描设备为深度相机，所述基于每段扫描结果中的深度数据和颜色数据，形成每段扫描结果对应在三维空间中的彩色点云结构，包括：

根据深度相机的内参以相机光心建立坐标系，通过变换矩阵将所述深度数据中的每个数据点转换为该坐标系下的坐标，根据已对齐的深度数据和颜色数据，将深度数据中的每个数据点赋予颜色数据对应的颜色，形成三维空间中的彩色点云结构。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描结果包括目标物体的点云数据、纹理数据、mesh数据、体素数据、深度数据、颜色数据以及3D数据中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描设备为具有深度数据和颜色数据采集功能的扫描设备。

8.一种三维模型建立装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取扫描设备对目标物体进行扫描得到的多个扫描结果以及所述扫描设备扫描得到每个扫描结果时的扫描参数；

数据对齐模块，用于基于各所述扫描参数对所述多个扫描结果进行数据对齐处理，得到多个对齐后的扫描结果；

数据拼接模块，用于对所述多个对齐后的扫描结果进行拼接，得到所述目标物体的三维模型。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-9中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-9中任意一项所述的方法。