[发明专利]一种用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法，包括：

构建包含接收天线阵列与发射天线阵列的毫米波雷达天线系统，通过所述毫米波雷达天线系统接收对应目标轮廓的信号波形；

基于所述信号波形构建初始栅格地图，根据所述初始栅格地图对所述目标轮廓下一帧的位置进行预测，基于预测结果绘制预测栅格地图；

基于所述毫米波雷达天线系统绘制对应当前时刻的实时栅格地图；

如果所述预测栅格地图与所述实时栅格地图存在关联栅格，则基于所述预测栅格地图对所述实时栅格地图中的数据进行修改，得到修改后的实时栅格地图；

将所述预测栅格地图与所述修改后的实时栅格地图进行融合，根据融合后的栅格地图确定目标轮廓。

2.根据权利要求1所述的用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法，其特征在于，所述构建包含接收天线阵列与发射天线阵列的毫米波雷达天线系统包括：

对每条发射天线的相对位置进行调整，基于调整后的所述发射天线构建发射天线阵列；

对每条接收天线的相对位置进行调整，基于调整后的所述接收天线构建接收天线阵列；

根据所述发射天线阵列与所述接收天线阵列构建毫米波雷达天线系统。

3.根据权利要求1所述的用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述信号波形构建初始栅格地图，根据所述初始栅格地图对所述目标轮廓下一帧的位置进行预测，绘制得到预测栅格地图，包括：

对所述信号波形进行解算，得到包括方位角、俯仰角、多普勒速度、栅格航向角在内的参数集合；

将所述参数集合填充至栅格地图模板中得到初始栅格地图；

从所述初始栅格地图中选取符合预设标准的样本栅格，基于所述样本栅格的栅格航向角对所述目标轮廓下一帧的位置进行预测；

基于预测结果绘制预测栅格地图。

4.根据权利要求3所述的用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法，其特征在于，所述从所述初始栅格地图中选取符合预设标准的样本栅格，基于所述样本栅格的栅格航向角对所述目标轮廓下一帧的位置进行预测，包括：

从所述初始栅格地图中选取占据概率大于阈值的栅格作为样本栅格；

基于所述样本栅格内栅格航向角的数值对所述目标轮廓下一帧的位置进行预测。

5.根据权利要求3所述的用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法，其特征在于，所述基于预测结果绘制预测栅格地图，包括：

基于所述预测结果计算目标轮廓下一帧的包括方位角、俯仰角、多普勒速度、栅格航向角在内的预测参数集合；

将所述预测参数集合填充至栅格地图模板中得到预测栅格地图。

6.根据权利要求1所述的用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法，其特征在于，所述如果所述预测栅格地图与所述实时栅格地图存在关联栅格，则基于所述预测栅格地图对所述实时栅格地图中的数据进行修改，得到修改后的实时栅格地图，包括：

选取所述预测栅格地图中存在所述目标轮廓的样本栅格，确定所述实时栅格地图中是否存在与所述样本栅格对应的关联栅格；

如果存在关联栅格，则计算所述关联栅格与所述样本栅格的多普勒速度差值；

根据所述多普勒差值与预设阈值的大小关系，对所述实时栅格地图中的数据进行修改。

7.根据权利要求1所述的用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法，其特征在于，所述将所述预测栅格地图与所述修改后的实时栅格地图进行融合，根据融合后的栅格地图确定目标轮廓，包括：

从所述预测栅格地图中提取第一样本栅格，从所述修改后的实时栅格地图中提取与所述第一样本栅格位置相同的第二样本栅格；

基于DST证据融合的方式对所述第一样本栅格与所述第二样本栅格的栅格状态参数进行处理，得到目标栅格状态参数；

对所述第一样本栅格与所述第二样本栅格的运动属性参数进行滤波处理，得到目标栅格运动属性参数；

将所述目标栅格状态参数以及所述目标栅格运动属性参数填充至栅格地图模板中得到融合后的栅格地图；

基于所述融合后的栅格地图内的栅格数据确定目标轮廓。