[发明专利]基于实时进化干扰映射的起重机控制方法

说明书

本发明涉及一种用于控制起重机(G1)的方法，该起重机包括在圆形工作区域(AT)中操作的吊臂，以及至少一个检测吊臂右侧和左侧碰撞风险的防撞系统。更具体地，控制方法用于基于干扰映射(C)将吊臂从检测到与障碍物碰撞风险的起始角扇区(SD)引导到干扰风险较低或甚至为零的最终角扇区，所述干扰映射将圆形工作区域分割成若干角扇区，并将表示干扰风险水平的干扰计数器值与它们中的每个相关联，所述值根据吊臂的定向和碰撞风险检测实时变化。

技术领域

本发明一般涉及起重机，特别是塔式起重机的技术领域。本发明还涉及一种执行该控制方法的控制系统，以及配备所述控制系统的起重机。

本发明尤其涉及一种起重机控制方法，其中起重机的吊臂可在自动控制状态下进行控制，目的是避免与邻近的障碍物，特别是邻近起重机的吊臂发生碰撞。

因此，本发明在安装和使用至少两台起重机的工地上找到了最受欢迎的应用，这些起重机的吊臂在相交的工作圆形区域内运行。

背景技术

众所周知，可能有必要在工地上安装和使用若干台起重机，以覆盖整个施工区域，因为其起伏和范围，和/或实现应用环境所针对的目标。然而，根据起重机的安装位置和分配给它们的任务，它们的作用域(描述一个圆形区域)有可能部分重叠。这些重叠区(称为干扰区)所引起的问题是，共享干扰区的起重机在其定向运动过程中，可能会在这个所谓的干扰区发生干扰，在最坏的情况下会发生碰撞，这种风险有高有低。

在干扰区的存在不可避免的情况下，工地管理人员必须强制性地在起重机上配备防止这些干扰和碰撞风险的安全装置，例如：防撞系统持续监测和探测在其定向运动中，起重机的吊臂是否会遇到障碍物(如另一台起重机的吊臂)；或者工作空间/行程限制器，例如定向限制器。一般来说，这些设备与起重机的控制/指挥系统相连并进行通信，控制其定向运动。

在这样的工地上，当所有的起重机操作员都离开他们的控制站时，传统的做法是将所有的起重机置于风向标或停用状态，在这种状态下，对每个起重机来说，定向制动器被释放，吊臂在风的作用下可以自由转动，从而在风中自然对齐。

然而，在其中一台起重机处于工作状态，有起重机操作员操作，而相邻起重机的操作员不在他的控制站的特殊情况下，那么就有必要，而且是已知的，将相邻的起重机置于自动控制其吊臂方向的状态，以便后者不干扰处于工作状态的起重机的吊臂。

在文献中，例如下面引用的那些，可以找到许多自动控制方法，这些方法由控制/指挥系统执行，目的是自动调整吊臂的方向，从而限制或甚至消除在至少一个干扰区中的任何干扰风险。

文献EP3495311公开了一种自动控制方法，该方法必须：将起重机定位在最佳配置中，该最佳配置对应于起重机与风向对齐的空间配置，如果要达到该最佳配置，起重机必须不穿过干扰区；或者，在起重机必须穿过至少一个干扰区的情况下，首先确定附接到不与干扰区相交的辅助角扇区的辅助配置，然后将起重机定位在最接近最佳配置的辅助配置中，也就是说，在该附属配置中，起重机的吊臂将与风向最相称，即使不是完全对齐。

文献EP3495310公开了一种自动控制方法，该方法确定优选的旋转方向，该旋转方向对应于当起重机从初始配置移动到与风向对齐的目的配置时起重机具有最小干扰区的旋转方向。

文献JPH07300295提出了一种方法，两台起重机彼此通信，以了解各自吊臂的方向和相对高度，从而确定安全区域，而不必使用防撞系统。

然而，为了使这些自动控制方法在实践中得以实施，操作员必须在启动前的准备阶段，通过输入/定义其现场的各种起重机的位置以及干扰区来配置控制/指挥系统，这些干扰区将取决于操作人员输入的与目前各种起重机的位置和/或其元件/设备的尺寸有关的特征，例如，吊臂或平衡吊臂的长度。