[发明专利]驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法、及存储介质

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，其是对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置具备：

拍摄机构，其拍摄所述车辆的前方；

确定机构，其确定通过所述拍摄机构得到的图像内的信号灯；

检测机构，其根据所述图像来检测通过所述确定机构确定的所述信号灯的设置高度；以及

判断机构，其基于通过所述检测机构检测出的所述设置高度来判断通过所述确定机构确定的所述信号灯是否是表示所述车辆的可否行进的对象信号灯。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在通过所述检测机构检测出的所述设置高度满足预定条件的情况下，所述判断机构判断为通过所述确定机构确定的所述信号灯为所述对象信号灯。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述判断机构根据所述车辆正在行驶的地域变更所述预定条件。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述检测机构检测出以设置有所述信号灯的路面为基准的所述信号灯的高度，作为所述设置高度。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述检测机构根据所述图像来计算以所述车辆为基准的所述信号灯的高度，并且基于表示所述车辆所在的路面与设置有所述信号灯的路面之间的高低差的信息来通过修改根据所述图像计算出的所述信号灯的高度检测所述设置高度。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述检测机构根据所述图像来检测通过所述确定机构确定的所述信号灯与设置于所述车辆的行驶车道的停止线之间的距离，

所述判断机构进一步基于通过所述确定机构确定的所述信号灯与所述停止线之间的距离来判断通过所述确定机构确定的所述信号灯是否为所述对象信号灯。

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述检测机构根据所述图像来检测通过所述确定机构确定的所述信号灯与所述车辆之间的横向距离，

所述判断机构进一步基于通过所述检测机构检测出的所述横向距离来判断通过所述确定机构确定的所述信号灯是否为所述对象信号灯。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述检测机构根据所述图像来检测通过所述确定机构确定的所述信号灯与所述车辆之间的行进方向距离，

所述判断机构进一步基于通过所述检测机构检测出的所述行进方向距离来判断通过所述确定机构确定的所述信号灯是否为所述对象信号灯。

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置还具备警报控制机构，该警报控制机构在通过所述判断机构判断为通过所述确定机构确定的所述信号灯为所述对象信号灯的情况下，根据所述对象信号灯的点亮状况而向驾驶员输出警报。

10.根据权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述警报控制机构在所述对象信号灯的点亮状况为红色点亮或者黄色点亮，且所述车辆的速度超过阈值的情况下，判断为输出所述警报。

11.根据权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在通过所述确定机构确定了多个信号灯的情况下，

所述检测机构针对所述多个信号灯的每一个，根据所述图像来检测所述设置高度、从所述车辆起的横向距离、以及从所述车辆起的行进方向距离，

所述判断机构基于所述检测机构的检测结果，将所述多个信号灯中的、所述设置高度满足预定条件且所述横向距离最短的信号灯判断为所述对象信号灯的第一候选，并且将所述设置高度满足所述预定条件且所述行进方向距离最短的信号灯判断为所述对象信号灯的第二候选，

所述警报控制机构根据所述第一候选的信号灯的点亮状况与所述第二候选的信号灯的点亮状况的组合来判断是否输出所述警报。