[发明专利]驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法、及存储介质

说明书

本发明涉及驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法、及存储介质。本发明提供能够适当地确定表示本车辆的可否行进的信号灯从而提高车辆的安全性的技术。对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置具备：拍摄机构，其拍摄所述车辆的前方；确定机构，其确定通过所述拍摄机构得到的图像内的信号灯；检测机构，其根据所述图像来检测通过所述确定机构确定的所述信号灯的设置高度；以及判断机构，其基于通过所述检测机构检测出的所述设置高度来判断通过所述确定机构确定的所述信号灯是否是表示所述车辆的可否行进的对象信号灯。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法、及存储介质。

背景技术

在专利文献1中，记载了如下技术：在通过拍摄装置得到的图像中确定了一个或者多个信号灯的情况下，推断本车辆的行进轨迹，并且基于相对于该行进轨迹的各信号灯的横向位置(行进横向位置)与相对于本车辆的前方直线的各信号灯的横向位置(前方横向位置)而从该一个或者多个信号灯中确定设置为控制输入的信号灯。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5883833号公报

发明内容

发明所要解决的问题

如果像专利文献1所记载的那样，只基于各信号灯的横向位置而确定设置为控制输入的信号灯，则有时会将行人用信号灯、闪光信号灯等满足信号灯的横向位置的条件但是与本车辆关联性较小的信号灯误确定为设置为控制输入的信号灯(即，表示本车辆的可否行进的信号灯)。

因而，本发明的目的在于提供能够适当地确定表示本车辆的可否行进的信号灯的技术。

用于解决问题的手段

为了达成上述目的，作为本发明的一个方面的驾驶辅助装置是对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置具备：拍摄机构，其拍摄所述车辆的前方；确定机构，其确定通过所述拍摄机构得到的图像内的信号灯；检测机构，其根据所述图像来检测通过所述确定机构确定的所述信号灯的设置高度；以及判断机构，其基于通过所述检测机构检测出的所述设置高度，判断通过所述确定机构确定的所述信号灯是否是表示所述车辆的可否行进的对象信号灯。

为了达成上述目的，作为本发明的一个方面的驾驶辅助方法是对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法包括：拍摄步骤，在所述拍摄步骤中，拍摄所述车辆的前方；确定步骤，在所述确定步骤中，确定通过所述拍摄步骤得到的图像内的信号灯；检测步骤，在所述检测步骤中，从所述图像检测通过所述确定步骤确定的所述信号灯的设置高度；以及判断步骤，在所述判断步骤中，基于通过所述检测步骤检测出的所述设置高度，判断通过所述确定步骤确定的所述信号灯是否是表示所述车辆的可否行进的对象信号灯。

发明效果

根据本发明，例如能够提供能够适当地确定表示本车辆的可否行进的信号灯从而提高车辆的安全性的技术。

附图说明

图1是车辆及其控制装置的框图。

图2是表示驾驶辅助装置的结构例的框图。

图3是表示通过拍摄部得到的前方图像的一个例子的图。

图4是表示驾驶辅助处理的流程图。

图5是表示是否是对象信号灯的判断处理的流程图。

图6是表示按照车辆用信号灯的设置场所、设置高度、横向距离、以及从停止线起的距离有关的地域的差异的图。

图7是表示是否需要警报的判断处理的流程图。

图8是表示点亮状况的组合信息的图。

附图标记说明