[发明专利]一种应用于实时穿刺手术机器人的配准方法

权利要求书

1.一种应用于实时穿刺手术机器人的配准方法，其特征在于，显影装置位于机器人末端执行机构，显影装置上具有N个显影点，N＞3；包括如下步骤：

实时获取显影点在机器人坐标系下的位置坐标点集；

对所述显影点进行同步实时扫描显影，即时获取M个显影点在图像坐标系下的位置坐标点集，M＜N；

以两个点集在配准后的平均距离最小为目标函数，计算机器人坐标系到图像坐标系的旋转矩阵：

R＝VU^T

其中，U、V为正交矩阵，为机器人空间点云质心，为图像空间点云质心；

对机器人坐标系下的位置坐标点集{Ptr}构造长度为n＝sizeof({Ps})的全排列组合,获得全排列组合子集{Ptr^j}，{Ps}为图像坐标系下的位置坐标点集；全排列组合个数为每一个全排列组合子集{Ptr^j}与{Ps}对应一个旋转矩阵

利用旋转矩阵计算已知图像坐标系下的位置坐标点集{Ps}转换到机器人空间下的点集{Pt^j}：

求解每组Pt^j与Ptr^j之间的欧氏距离，当欧氏距离满足设定欧氏距离阈值要求时，则该组解所用到的旋转矩阵即为配准结果。

2.根据权利要求1所述的应用于实时穿刺手术机器人的配准方法，其特征在于，获取M个显影点包括：获取清晰度大于设定阈值的M个显影点。

3.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行权利要求1-2中任一项所述的应用于实时穿刺手术机器人的配准方法。

4.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现权利要求1-2中任一项所述的应用于实时穿刺手术机器人的配准方法的步骤。