[发明专利]适用于立式分拣机自动补货的机器人系统及其方法

权利要求书

1.适用于立式分拣机自动补货的机器人系统，包括：人工拆箱平台单元（1）、隔板式盒垛缓存架单元（2）、条盒输送机（7）、立式分发机（8）和件盒输送机（9），所述条盒输送机（7）平行设有两个，且两个条盒输送机（7）与件盒输送机（9）平行设置，件盒输送机（9）的端部一侧设有人工拆箱平台单元（1），立式分发机（8）位于两个条盒输送机（7）之间；

其特征在于：件盒输送机（9）上横跨有隔板式盒垛缓存架单元（2），隔板式盒垛缓存架单元（2）前后分别安装有盒垛补盒机器人单元（3）和条盒补盒机器人单元（5），盒垛补盒机器人单元（3）驱动安装盒垛补盒夹具单元（4），条盒补盒机器人单元（5）驱动安装条盒补盒夹具单元（6）；

所述盒垛补盒夹具单元（4）包含夹具固定架一（41）、推箱驱动电机组件（42）、直线齿条（43）、线性导轨（44）、同步带组件（45）、盒垛推板（46）和盒垛平板（47），所述夹具固定架一（41）固定安装于盒垛平板（47）的一侧，夹具固定架一（41）与盒垛补盒机器人单元（3）的竖向直线滑块（581）固定安装；

夹具固定架一（41）上端固定设有推箱驱动电机组件（42）和直线齿条（43），推箱驱动电机组件（42）包含伺服电机，驱动齿轮与直线齿条（43）啮合，夹具固定架一（41）上还安装有线性导轨（44）和同步带组件（45），线性导轨（44）上下两面滑动设有滑块（441），下面滑块（441）与盒垛推板（46）固定连接，上面滑块（441）与推箱驱动电机组件（42）固定安装，同步带组件（45）的同步带与推箱驱动电机组件（42）固定连接，同步带组件（45）的同步带同时与盒垛推板（46）固定连接；

所述条盒补盒夹具单元（6）包含夹具固定架二（61）、条盒皮带机组件（62）、盒垛气缸组件（63）、升降滚筒组件（65）、升降伺服电机组件（66）和条盒补盒气缸组件（67），所述夹具固定架二（61）与条盒补盒机器人单元（5）的竖向直线滑块（581）固定连接；

夹具固定架二（61）上部安装有盒垛气缸组件（63），夹具固定架二（61）前端安装有升降滚筒组件（65），升降滚筒组件（65）下方设有条盒皮带机组件（62），夹具固定架二（61）一侧架上滑动设置升降伺服电机组件（66）；

盒垛气缸组件（63）由直线气缸带动另一组推板移动构成；

升降滚筒组件（65）包含设于两端的滚筒，滚筒可升降设置，升降滚筒组件（65）与升降伺服电机组件（66）驱动连接；

条盒皮带机组件（62）底部设有推进气缸，推进气缸与夹具固定架二（61）固定连接；

所述条盒补盒气缸组件（67）包含气缸移动座（671）、条盒推板（672）、导向立板（673）和移动轨道梁（674），所述移动轨道梁（674）和导向立板（673）固定设置于夹具固定架二（61）上，移动轨道梁（674）上设有气缸移动座（671），气缸移动座（671）固定安装有条盒推板（672），条盒推板（672）的一边与导向立板（673）贴合。

2.根据权利要求1所述适用于立式分拣机自动补货的机器人系统，其特征在于，所述人工拆箱平台单元（1）包含可调支脚（11）、铝型材支架（12）、不锈钢台板（13）和不锈钢导向板（14），所述可调支脚（11）安装于铝型材支架（12）下端，铝型材支架（12）上端固定安装不锈钢台板（13），不锈钢台板（13）一侧固定安装不锈钢导向板（14）。

3.根据权利要求1所述适用于立式分拣机自动补货的机器人系统，其特征在于，所述隔板式盒垛缓存架单元（2）包含可调固定支脚（21）、型钢支架（22）、不锈钢隔板（23）和机器人安装架（24），所述可调固定支脚（21）固定安装于型钢支架（22）下端，型钢支架（22）内设有横竖交叉的不锈钢隔板（23），不锈钢隔板（23）构成若干个格子，型钢支架（22）上端前后侧均设有机器人安装架（24），机器人安装架（24）上分别安装盒垛补盒机器人单元（3）和条盒补盒机器人单元（5）。