[发明专利]一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：

获取移动设备采集的第一图像和第二图像；所述第一图像在时序上早于所述第二图像；

分别对所述第一图像和第二图像进行全景分割，得到所述第一图像对应的第一全景分割结果和所述第二图像对应的第二全景分割结果；

基于所述第一全景分割结果和所述第二全景分割结果，对所述第一图像和所述第二图像进行匹配，得到所述第一图像和所述第二图像之间特征点的匹配关系；

基于所述匹配关系，确定移动设备在采集所述第二图像时的位姿；

所述基于所述匹配关系，确定移动设备在采集所述第二图像时的位姿，包括：

基于所述第一全景分割结果和所述第二全景分割结果，确定所述第一图像和所述第二图像中实例轮廓的参考点；

确定所述第一图像和所述第二图像之间具备匹配关系的参考点，所述参考点为所述第一图像和第二图像中实例轮廓的最小外接图形的中心点；

基于所述第一图像和所述第二图像之间具备匹配关系的参考点和具备匹配关系的特征点，确定所述第一图像和所述第二图像之间的旋转平移参数；

基于所述旋转平移参数，确定移动设备采集所述第二图像时的位姿；

所述基于所述第一图像和所述第二图像之间具备匹配关系的参考点和具备匹配关系的特征点，确定所述第一图像和所述第二图像之间的旋转平移参数，包括：

根据具备匹配关系的参考点之间的距离和具备匹配关系的特征点之间的距离，求使得第一图像和第二图像重合度最高时的旋转平移参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一全景分割结果和所述第二全景分割结果，对所述第一图像和所述第二图像进行匹配，得到所述第一图像和所述第二图像之间特征点的匹配关系，包括：

基于所述第一全景分割结果和所述第二全景分割结果中图像特征点的语义信息，确定所述第一图像和所述第二图像中静态对象的第一特征点；

对所述第一图像和所述第二图像中的第一特征点进行匹配，得到所述第一图像和所述第二图像中的第一特征点之间的匹配关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和所述第二图像中的第一特征点进行匹配，得到所述第一图像和所述第二图像中的第一特征点之间的匹配关系，包括：

确定所述第一图像和所述第二图像中第一特征点之间的相似度值，在两个第一特征点之间的相似度值小于相似度阈值的情况下，建立两个第一特征点之间的初步匹配关系；

在具备初步匹配关系的两个第一特征点的语义信息和/或实例信息相同的情况下，确定具备初步匹配关系的两个第一特征点之间具备匹配关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和所述第二图像之间具备匹配关系的参考点和具备匹配关系的特征点，确定所述第一图像和所述第二图像之间的旋转平移参数，包括：

确定使得重投影误差函数的值最小的旋转平移参数；

其中，旋转平移参数用于对所述第一图像和所述第二图像中的任一图像进行旋转平移操作，所述重投影误差函数用于确定旋转平移操作后所述第一图像和所述第二图像的重合度，所述重投影误差函数的值与旋转平移操作后具备匹配关系的参考点之间的距离负相关，与旋转平移操作后具备匹配关系的特征点之间的距离负相关，与所述重合度负相关。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一全景分割结果和所述第二全景分割结果，确定所述第一图像和所述第二图像中实例轮廓的参考点，包括：

基于所述第一全景分割结果中的第一实例信息，和所述第二全景分割结果中的第二实例信息，得到所述第一图像和所述第二图像中的实例轮廓；

确定所述实例轮廓的最小外接图形；

将所述最小外接图形的中心点作为实例轮廓的参考点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定移动设备在采集所述第二图像时的位姿后，所述方法还包括：

根据所述位姿以及采集的环境信息，构建地图。