[发明专利]液压驱动系统及机器人肢体组件

权利要求书

1.一种液压驱动系统，其特征在于，所述液压驱动系统包括液压作动器、多个液压动力源和油箱；

所述液压作动器包括作动器第一油口和作动器第二油口，所述液压动力源包括液压泵，所述液压泵包括与所述作动器第一油口连通的液压泵第一油口以及与所述作动器第二油口连通的液压泵第二油口，所述油箱与所述液压泵第一油口及所述液压泵第二油口连通；

所述液压泵用于将所述油箱中的油液经由所述液压泵第一油口泵出至所述作动器第一油口，并在经过所述液压作动器后将所述油液经所述作动器第二油口流出至所述液压泵第二油口，以使所述油液经过所述液压泵流回所述油箱；或

所述液压泵用于将所述油箱中的油液经由所述液压泵第二油口泵出至所述作动器第二油口，并在经过所述液压作动器后将所述油液经所述作动器第一油口流出至所述液压泵第一油口，以使所述油液经过所述液压泵流回所述油箱。

2.如权利要求1所述的液压驱动系统，其特征在于，所述液压动力源包括连接于所述液压泵第一油口与所述作动器第一油口之间的第一液控单向阀和连接于所述液压泵第二油口与所述作动器第二油口之间的第二液控单向阀；

所述第一液控单向阀的压力油路的两端连接于所述液压泵第一油口与所述作动器第一油口之间，所述第一液控单向阀的控制油路连接所述液压泵第二油口；所述第二液控单向阀的压力油路的两端连接于所述液压泵第二油口与所述作动器第二油口之间，所述第二液控单向阀的控制油路连接所述液压泵第一油口。

3.如权利要求2所述的液压驱动系统，其特征在于，所述液压动力源还包括电机；

所述电机正向转动时，所述液压泵第一油口为高压油口，所述液压泵第二油口为低压油口，所述第一液控单向阀正向导通，所述第二液控单向阀反向导通，所述液压动力源驱动所述液压作动器沿第一方向运动，所述液压泵用于将所述油箱中的油液经由所述液压泵第一油口泵出至所述作动器第一油口，所述液压作动器用于将所述油液经所述作动器第二油口流出至所述液压泵第二油口，以使所述油液经过所述液压泵流回所述油箱；

所述电机反向转动时，所述液压泵第一油口为低压油口，所述液压泵第二油口为高压油口，所述第一液控单向阀反向导通，所述第二液控单向阀正向导通，所述液压动力源驱动所述液压作动器沿与所述第一方向相反的第二方向运动，所述液压泵用于将所述油箱中的油液经由所述液压泵第二油口泵出至所述作动器第二油口，所述液压作动器用于将所述油液经所述作动器第一油口流出至所述液压泵第一油口，以使所述油液经过所述液压泵流回所述油箱。

4.如权利要求2所述的液压驱动系统，其特征在于，所述液压动力源还包括连接于所述液压泵第一油口与所述油箱之间的第一单向阀和连接于所述液压泵第二油口与所述油箱之间的第二单向阀，所述第一单向阀用于使得油液单向从油箱流入所述液压泵。

5.如权利要求1所述的液压驱动系统，其特征在于，所述液压驱动系统包括多个所述液压动力源，多个所述液压动力源并联于所述液压作动器的所述作动器第一油口和所述作动器第二油口之间，多个所述液压泵第一油口均连接于所述作动器第一油口，多个所述液压泵第二油口均连接于所述作动器第二油口。

6.如权利要求1所述的液压驱动系统，其特征在于，所述液压驱动系统包括多个液压作动器；

所述液压泵第一油口包括多个液压泵第一分油口，所述液压泵第二油口包括多个液压泵第二分油口，所述液压泵第一分油口与所述液压泵第二分油口的数量相等，并等于所述液压作动器的数量；

每个所述液压泵第一分油口与所述液压作动器的所述作动器第一油口连接，每个所述液压泵第二分油口与所述液压作动器的所述作动器第二油口连接。

7.如权利要求6所述的液压驱动系统，其特征在于，所述液压动力源还包括换向阀，所述换向阀包括连接于所述液压泵第一油口和所述作动器第一油口之间的第一换向阀以及连接于所述液压泵第二油口和所述作动器第二油口之间的第二换向阀，所述第一换向阀设有多个出口作为所述多个液压泵第一分油口，所述第二换向阀设有多个出口作为所述多个液压泵第二分油口。