[发明专利]液压驱动系统及机器人肢体组件

说明书

本申请实施例提供一种液压驱动系统及机器人肢体组件，液压驱动系统包括液压作动器、多个液压动力源和油箱；液压作动器包括作动器第一油口和作动器第二油口，液压动力源包括液压泵，液压泵包括与作动器第一油口连通的液压泵第一油口以及与作动器第二油口连通的液压泵第二油口，油箱与液压泵第一油口及液压泵第二油口连通。本申请另一方面提供一种机器人肢体组件，包括第一肢体、第二肢体，以及连接第一肢体和第二肢体的关节，关节包括壳体和上述的液压驱动系统，液压驱动系统的液压动力源设于壳体内，壳体包括多个安装口，对应连接液压泵第一油口和液压泵第二油口。本申请的液压驱动系统在保证输出能力的同时，减少单个液压动力源的体积和重量。

技术领域

本申请实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种液压驱动系统及机器人肢体组件。

背景技术

机器人运动灵活，肢体运动速度快，对于驱动系统的驱动能力和肢体结构的轻量化水平提出较高的要求。目前常用的液压机器人设计方法是采用集中式驱动系统，并将肢体结构与驱动系统分别独立设置。集中式驱动系统采用一个液压动力源驱动一个或多个液压执行器，为了保证液压作动器在机器人运动过程中的最大输出能力，集中式驱动系统通常需要较大的电气和液压元件，使得集中式驱动系统的体积和重量较大。同时，肢体结构与驱动系统分别独立设置的设计方法没有充分利用驱动系统本身的结构强度，肢体与驱动系统的总重量较大。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种液压驱动系统及机器人肢体组件，本申请的液压驱动系统在保证输出能力的同时，减少单个液压动力源的体积和重量。

本申请实施例的一个方面提供一种液压驱动系统，所述液压驱动系统包括液压作动器、多个液压动力源和油箱；

所述液压作动器包括作动器第一油口和作动器第二油口，所述液压动力源包括液压泵，所述液压泵包括与所述作动器第一油口连通的液压泵第一油口以及与所述作动器第二油口连通的液压泵第二油口，所述油箱与所述液压泵第一油口及所述液压泵第二油口连通；

所述液压泵用于将所述油箱中的油液经由所述液压泵第一油口泵出至所述作动器第一油口，并在经过所述液压作动器后将所述油液经所述作动器第二油口流出至所述液压泵第二油口，以使所述油液经过所述液压泵流回所述油箱；或

所述液压泵用于将所述油箱中的油液经由所述液压泵第二油口泵出至所述作动器第二油口，并在经过所述液压作动器后将所述油液经所述作动器第一油口流出至所述液压泵第一油口，以使所述油液经过所述液压泵流回所述油箱。

可选地，所述液压动力源包括连接于所述液压泵第一油口与所述作动器第一油口之间的第一液控单向阀和连接于所述液压泵第二油口与所述作动器第二油口之间的第二液控单向阀；

所述第一液控单向阀的压力油路的两端连接于所述液压泵第一油口与所述作动器第一油口之间，所述第一液控单向阀的控制油路连接所述液压泵第二油口；所述第二液控单向阀的压力油路的两端连接于所述液压泵第二油口与所述作动器第二油口之间，所述第二液控单向阀的控制油路连接所述液压泵第一油口。

可选地，所述液压动力源还包括电机；

所述电机正向转动时，所述液压泵第一油口为高压油口，所述液压泵第二油口为低压油口，所述第一液控单向阀正向导通，所述第二液控单向阀反向导通，所述液压动力源驱动所述液压作动器沿第一方向运动，所述液压泵用于将所述油箱中的油液经由所述液压泵第一油口泵出至所述作动器第一油口，所述液压作动器用于将所述油液经所述作动器第二油口流出至所述液压泵第二油口，以使所述油液经过所述液压泵流回所述油箱；