[发明专利]局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述多AGV调度方法包括：

获取AGV调度区域内存在的AGV车辆集合；

获取所述AGV车辆集合中各个AGV车辆的规划行驶路径；

基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合；

基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆；

计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间；

基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；

通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。

2.根据权利要求1所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合包括：

对于每一所述AGV车辆，判断是否存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠；

若所述AGV车辆存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠，则判定所述AGV车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠的其余所述AGV车辆均属于所述AGV车辆子集合。

3.根据权利要求2所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆包括：

对于所述AGV车辆子集合中每一所述AGV车辆，判断所述AGV车辆的所述规划行驶路径是否存在至少2辆其余所述AGV车辆借道通过；

若所述AGV车辆的所述规划行驶路径存在至少2辆其余所述AGV车辆借道通过，则设定所述AGV车辆的属性为主路AGV车辆；

若所述AGV车辆的所述规划行驶路径只存在1辆其余所述AGV车辆借道通过，则设定所述AGV车辆的属性为借道AGV车辆。

4.根据权利要求3所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间包括：

对于每一所述借道AGV车辆，获取所述借道AGV车辆的第一车速以及所述借道AGV车辆的所述规划行驶路径的第一长度；

获取所述主路AGV车辆的第二车速以及所述主路AGV车辆的所述规划行驶路径的第二长度；

对于每一所述借道AGV车辆，基于所述第一车速、所述第一长度、所述第二车速和所述第二长度计算得到所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间。

5.根据权利要求4所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表包括：

基于先碰撞先通过的原则规划各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆通过各个相交点的顺序；

在所述顺序的基础上且以通行效率最优为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置；

建立空白时刻/各车辆位置调度表；

将为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置的时间/位置成组数据填入所述空白时刻/各车辆位置调度表中，获得所述时刻/各车辆位置调度表。

6.根据权利要求2所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述AGV调度区域内预先通过点阵进行车辆行驶位置点划分；所述规划行驶路径由所述AGV调度区域内所述点阵中各所述车辆行驶位置点的连线形成。