[发明专利]局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质，本发明的多AGV调度方法在碰到局部路径共享的AGV调度时，会先计算各个借道AGV车辆与主路AGV车辆发生碰撞的时间；之后基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；最后通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。本发明基于各个借道AGV车辆与主路AGV车辆碰撞的时间配置各个借道AGV车辆与主路AGV车辆通过碰撞点的顺序，并利用了时刻/各车辆位置调度表调度车辆运行，提高了AGV的调度效率。

技术领域

本发明涉及AGV调度技术领域，尤其涉及一种局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

在多AGV系统中，车辆之间存在的冲突包括交叉冲突、追逐冲突、相向冲突和循环冲突。对于前两者的冲突，通过等待的方法可以有效的进行动态的解决，不存在车辆死锁的情形，对于后两种冲突类型，由于车辆之间存在局部路径资源相互占用的关系，因此解决这两种冲突成为解决路径死锁问题的关键。现有对局部路径资源共享的AGV无死锁调度方法虽然可以解决相向冲突和循环冲突，但其效率较低，特别是在路径狭窄的情况下。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有技术对局部路径资源共享的AGV调度方法调度效率低的技术问题。

本发明第一方面提供了一种局部路径共享的多AGV调度方法，所述多AGV调度方法包括：

获取AGV调度区域内存在的AGV车辆集合；

获取所述AGV车辆集合中各个AGV车辆的规划行驶路径；

基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合；

基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆；

计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间；

基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；

通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。

在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合包括：

对于每一所述AGV车辆，判断是否存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠；

若所述AGV车辆存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠，则判定所述AGV车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠的其余所述AGV车辆均属于所述AGV车辆子集合。

在本发明第一方面一种可选的实施方式中，所述基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆包括：

对于所述AGV车辆子集合中每一所述AGV车辆，判断所述AGV车辆的所述规划行驶路径是否存在至少2辆其余所述AGV车辆借道通过；

若所述AGV车辆的所述规划行驶路径存在至少2辆其余所述AGV车辆借道通过，则设定所述AGV车辆的属性为主路AGV车辆；