[发明专利]一种无轨转运平台的轨迹规划方法

权利要求书

1.一种无轨转运平台的轨迹规划方法，其特征在于，所述无轨转运平台包括水平设置于上部的钢筋，所述钢筋为弧形，所述无轨转运平台一侧设置有焊接点，所述焊接点与所述钢筋设置于同一平面，所述无轨转运平台被配置为驱动所述钢筋经过所述焊接点；

所述无轨转运平台的轨迹规划方法包括：

获取所述钢筋的圆心相对于所述焊接点位置；

规划所述无轨转运平台的第一路径，所述无轨转运平台运行至所述第一路径末端时，所述圆心与所述焊接点之间的距离与所述钢筋对应的弧形半径相同；

规划所述无轨转运平台的第二路径，所述无轨转运平台被配置为沿所述第二路径运行时，所述钢筋上的各点均经过所述焊接点；

其中，所述获取所述钢筋的圆心相对于所述焊接点位置的方法包括：

在所述无轨转运平台的工作区域内建立平面坐标系，并获取所述焊接点的位置坐标；

获取所述钢筋的弧形半径；

获取所述无轨转运平台的位置坐标，并通过所述钢筋设置于所述无轨转运平台上的位置，获取所述钢筋的圆心的第一位置坐标；

所述规划所述无轨转运平台的第一路径的方法包括：

获取所述圆心的第二位置坐标，所述第二位置坐标位于以所述焊接点为中心，且与所述钢筋相同半径的圆形轨迹上；

获取所述无轨转运平台的中心点的坐标，并在所述中心点与所述圆心之间建立第一向量；

建立经过所述第二位置坐标的第二向量，所述第一向量与所述第二向量相同，且所述圆心为第一向量的起点，所述第二位置坐标为第二向量的起点，建立自所述无轨转运平台的中心点至所述第二向量终点的运行路径；

或者，所述圆心为第一向量的终点，所述第二位置坐标为第二向量的终点，建立自所述无轨转运平台的中心点至所述第二向量起点的运行路径；

所述规划所述无轨转运平台的第二路径的方法包括：

以所述第二位置坐标为中心、以所述钢筋半径的长度为半径建立待运行轨迹；

获取所述钢筋远离所述焊接点的一端的坐标；

获取所述钢筋远离所述焊接点的一端至所述焊接点之间的所述待运行轨迹为第二路径。

2.根据权利要求1所述的一种无轨转运平台的轨迹规划方法，其特征在于，所述无轨转运平台的轨迹规划方法还包括规划所述无轨转运平台的第三路径；

所述无轨转运平台通过所述第三路径，自所述第二路径的末端运转至所述第一路径的起点。