[发明专利]多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置

说明书

本发明公开了一种多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，包括：车体、滚筒、减速电机、排绳装置、伸缩装置、辅助安装装置和智能磁吸装置；滚筒设在车体顶部；减速电机与滚筒带连接；伸缩装置的自由端设有压力传感器；钢丝绳绕过滚筒并穿过伸缩装置和压力传感器后与辅助安装装置的顶部连接；智能磁吸装置的一端设在辅助安装机械臂上，智能磁吸装置的自由端能够与检测装置连接。本发明实施例的多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，能够根据待测钢丝绳的数量和位置，遥控麦克纳姆轮调节位置，同时能够通过旋转平台增减检测装置的数量，及时有效检测钢丝绳状态，避免钢丝绳损坏引起的恶性事件的发生，保证提升机在运行中的稳定性和可靠性。

技术领域

本发明属于矿井提升装备技术领域，具体涉及一种多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置。

背景技术

在矿山生产中，钢丝绳作为承载和配重的核心构件，在金属矿山、煤炭等行业中广泛应用。在长期承受重载的作业过程中，钢丝绳易出现不同程度的锈蚀、磨损、疲劳、断丝等损伤缺陷。如果不能及时准确地检测损伤，将会导致钢丝绳失效，甚至断绳坠罐恶性事故的发生。矿井提升机昼夜连续作业，检修维护时间十分宝贵，再加上由于提升机型号不同和矿井的环境复杂，导致井下钢丝绳的数量、空间位置及排布方式不同，现有的巡检机器人具有较差的普适性，给钢丝绳损伤检测进一步带来了困难。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的实施例提出一种多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，能够辅助机器人安装到被检测钢丝绳上，并能够同时辅助多个机器人对多根钢丝绳进行巡检工作。同时，本发明的多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置辅助装置通过高精度传感器检测钢丝绳拉力，控制器面板上设置钢丝绳的拉力阈值，当检测值超过阈值时机械保护装置断电，从而实现了对机器人出现卡绳等紧急情况的保护。

根据本发明实施例的多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，包括：车体，所述车体位于待检测钢丝绳平台上，所述车体具有电机和麦克纳姆轮；滚筒，所述滚筒设在所述车体顶部，所述滚筒中设有机械保护装置；减速电机，所述减速电机位于车体顶部，且所述减速电机与所述滚筒带连接；排绳装置，所述排绳装置位于所述滚筒与所述减速电机之间，所述排绳装置上设置有提升钢丝绳；伸缩装置，所述伸缩装置的固定端设在所述车体顶部靠近所述滚筒的一侧，所述伸缩装置的自由端设有压力传感器；辅助安装装置，所述钢丝绳绕过所述滚筒并穿过所述伸缩装置和所述压力传感器后与所述辅助安装装置的顶部连接，辅助安装装置具有辅助安装机械臂；智能磁吸装置，所述智能磁吸装置的一端设在所述辅助安装机械臂上，所述智能磁吸装置的自由端能够与检测装置连接。

根据本发明实施例的多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，能够根据井下钢丝绳位置，遥控调节车体位置，可以通过旋转平台增减与待测钢丝绳的数量相对应的检测装置的数量，从而能够及时有效检测钢丝绳状态，避免钢丝绳损坏引起的恶性事件的发生，保证提升机在运行中的稳定性和可靠性。

可选地，所述车体包括上层支撑平台和下层支撑平台，所述上层支撑平台和所述下层支撑平台之间由侧边的肋板连接，所述下层支撑平台中间设置四个电机，所述下层支撑平台的四个角处分别设置一个旋转轴，每个所述旋转轴的外侧均设置一个麦克纳姆轮，四个所述旋转轴与四个所述电机一一对应连接。

可选地，所述滚筒包括滚筒支撑架、筒体和与所述筒体固定连接的中心轴，所述滚筒支撑架设在所述上层支撑平台上，所述中心轴的两端均与所述滚筒支撑架转动连接，所述中心轴的其中一端还与所述减速电机连接。

可选地，所述中心轴通过所述机械保护装置与所述滚筒支撑架转动连接，所述机械保护装置包括内转轴和外转轴，所述内转轴上设有磁吸装置，所述磁吸装置通过弹簧与阻挡块连接，所述阻挡块位于所述内转轴与所述外转轴之间。

可选地，所述滚筒支撑架中设置有通孔，所述机械保护装置置于所述通孔中，所述内转轴与所述中心轴之间采用平键连接，所述外转轴与所述滚筒支撑架的所述通孔的内壁之间通过焊接的方式固定连接。