[发明专利]一种基于GPS和单基站UWB的一体化无人机飞行控制系统

权利要求书

1.一种基于GPS和单基站UWB的一体化无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：

GPS模块、单基站UWB模块和飞行控制模块；

所述单基站UWB模块包括UWB基站和UWB标签；

所述GPS模块为室外定位信息来源，用于实时获取无人机的GPS定位信息并实时发送给飞行控制模块；

所述单基站UWB模块为室内定位信息来源，通过所述UWB基站和所述UWB标签协同工作获取无人机在室内相对于UWB基站的相对定位信息并实时发送给飞行控制模块；

所述飞行控制模块包括判断模块和定位信息转换模块；

所述判断模块用于根据GPS信号强弱判断是否切换定位信息来源；

所述定位信息转换模块用于将单基站UWB模块获取的相对定位信息转换为GPS坐标系下的定位信息。

2.根据权利要求1所述的基于GPS和单基站UWB的一体化无人机飞行控制系统，其特征在于，所述一体化无人机飞行控制系统还包括：

无人机机架、连接臂、电机、螺旋桨和脚架；

所述连接臂、电机和螺旋桨均设置有4个；

所述脚架设置有两个；

所述无人机机架的四个边分别与4个所述连接臂连接；

每一个所述连接臂均通过一个所述电机与一个所述螺旋桨连接；两个所述脚架固定于所述无人机机架的两侧。

3.根据权利要求2所述的基于GPS和单基站UWB的一体化无人机飞行控制系统，其特征在于，所述一体化无人机飞行控制系统还包括：

4个所述螺旋桨等间距分布。

4.根据权利要求2所述的基于GPS和单基站UWB的无人机一体化飞行控制系统，其特征在于，

所述GPS模块设置于无人机机架的上方。

5.根据权利要求2所述的基于GPS和单基站UWB的无人机一体化飞行控制系统，其特征在于，

所述UWB基站设置于无人机需要工作的室内；

所述UWB标签设置于无人机机架的下方。

6.根据权利要求1所述的基于GPS和单基站UWB的一体化无人机飞行控制系统，其特征在于，

所述UWB标签设置于所述GPS模块下方。

7.根据权利要求1所述的基于GPS和单基站UWB的一体化无人机飞行控制系统，其特征在于，

所述判断模块用于根据GPS信号强弱判断是否切换定位信息来源，具体包括:

所述GPS信号强采用GPS模块获取的定位信息作为定位信息来源；

所述GPS信号弱采用UWB模块获取的相对定位信息作为定位信息来源。

8.根据权利要求1所述的基于GPS和单基站UWB的一体化无人机飞行控制系统，其特征在于，

所述定位信息转换模块用于将单基站UWB模块获取的相对定位信息转换为GPS坐标系下的定位信息，具体包括：

根据所述UWB标签与所述UWB基站获取相对于所述UWB基站的定位信息，利用所述UWB基站自身的GPS位置信息将获取的相对定位信息转换为GPS坐标系下的定位信息。