[发明专利]一种狭窄空间短距离泊出的车辆辅助方法及系统

说明书

本发明公开了一种狭窄空间短距离泊出的车辆辅助方法及系统，该方法包括：获取目标车辆的监控数据，判断是否满足短距离泊出预设条件；若满足，则发送短距离泊出申请并判断是否接收到短距离泊出指令，短距离泊出指令包括泊出终点坐标以及确认信息；若接收到短距离泊出指令，则根据泊出终点坐标确定最终泊出方向；根据最终泊出方向获取目标车辆的正常泊出轨迹，而后生成短距离泊出区域，判断泊出终点是否在短距离泊出区域内；若在，则遍历正常泊出轨迹中所有的轨迹点，以获取目标轨迹点和位置信息，并根据位置信息从正常泊出轨迹中截取短距离泊出轨迹。本发明解决了车辆泊出时的终点姿态难以确定的问题，以达到辅助车辆进行短距离泊出的目的。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其是涉及一种狭窄空间短距离泊出的车辆辅助方法及系统。

背景技术

自动驾驶车辆泊出技术，能够控制车辆从停车位中驶出，到达车主指定的地点。

当车辆停在狭窄的车位中，或者当车位两边都停有车辆，车主直接开门上车不方便时，可以用到车辆泊出技术。将车辆开出车位，方便车主上车，在这种情况下，只需要将车辆开出车位一小段距离，故称为短距离泊出。

现有技术中，泊出轨迹生成时一般要提前确定车辆在终点的姿态。在短距离泊出情况下，由于车辆泊出起点距离泊出终点比较近，车辆在终点处的姿态随泊出终点的不同而不同，从而难以确定终点的姿态，给短距离泊出带来了困难。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种狭窄空间短距离泊出的车辆辅助方法及系统，以解决现有技术中因车辆在终点处的姿态随泊出终点的不同而不同导致终点的姿态难以确定的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种狭窄空间短距离泊出的车辆辅助方法，包括：

获取目标车辆的监控数据，所述监控数据包括目标车辆与周围车辆之间的距离，判断所述监控数据是否满足短距离泊出预设条件；若满足，则向车主发送短距离泊出申请并在第一预设时间内判断是否接收到车主下发的短距离泊出指令，所述短距离泊出指令包括泊出终点坐标以及与所述短距离泊出申请对应的确认信息

若接收到车主下发的短距离泊出指令，则根据所述泊出终点坐标获取左泊出行驶距离和右泊出行驶距离，并从左泊出行驶距离和右泊出行驶距离中筛选出行驶距离小的泊出方向作为最终泊出方向；

根据所述最终泊出方向获取目标车辆的正常泊出轨迹，并根据目标车辆的正常泊出轨迹生成短距离泊出区域，以根据泊出终点坐标判断泊出终点是否在短距离泊出区域内；

若泊出终点在短距离泊出区域内，则遍历正常泊出轨迹中所有的轨迹点，以获取与泊出终点距离最近的目标轨迹点，并获取目标车辆在目标轨迹点坐标下的位置信息，并根据目标车辆在目标轨迹点坐标下的位置信息从正常泊出轨迹中截取短距离泊出轨迹。

综上，通过上述的短距离泊出的车辆辅助方法，通过获取车主针对车头终点位置而设置的终点坐标，以替代传统技术中需要定位车辆整体的最终姿态的方式，极大地解决了车辆短距离泊出时的困难，同时通过泊出算法计算出正常泊出轨迹，在正常泊出轨迹的基础上得到短距离泊出轨迹，无需再次使用泊出算法，极大地减少了计算工作量。具体为：首先获取监测数据，以判断是否满足短距离泊出预设条件，而后主动接收返回指令信息，以获取车主针对车头终点位置而设置的坐标，根据终点坐标，进行计算并选择行驶距离小的泊出方向作为最终泊出方向，使用泊出算法计算出正常泊出轨迹，而后判断终点坐标是否属于短距离泊出范围来决定泊出模式，正常泊出时直接控制车辆按照正常泊出轨迹运动，短距离泊出时只需要计算正常泊出轨迹中与泊出终点坐标距离最近的目标轨迹点，并获取目标车辆在目标轨迹点坐标下的位置信息，并根据目标车辆在目标轨迹点坐标下的位置信息从正常泊出轨迹中截取短距离泊出轨迹，控制车辆按照短距离泊出轨迹进行短距离泊出操作，进而有利于帮助车主解决了因车辆在终点处的姿态随泊出终点的不同而不同导致终点的姿态难以确定的问题，以达到辅助车辆在狭窄空间进行短距离泊出的目的。