[发明专利]基于IROS的服务信息管理方法及系统

权利要求书

1.一种基于IROS的服务信息管理方法，其特征在于，该方法是在机器人终端上部署运行IROS的RMASTER控制节点和IROS参数服务节点，基于IROS参数服务节点的共享特性，通过调用相应参数操作API实现对IROS服务信息的存储、获取和展示；具体如下：

服务信息保存；

服务信息查询。

2.根据权利要求1所述的基于IROS的服务信息管理方法，其特征在于，所述机器人终端通过4G、5G或WIFI与其他机器人终端的服务节点进行实时通信。

3.根据权利要求1所述的基于IROS的服务信息管理方法，其特征在于，服务信息保存具体如下：

创建服务节点：创建服务的Node节点；

向RMASTER控制节点注册服务：调用服务创建接口向RMASTER控制节点注册服务，同时将该服务对应的相关服务信息保存到IROS参数服务节点中；其中，保存到IROS参数服务节点中的服务信息包括服务名称、服务所属节点以及服务交互数据类型；

服务信息规则化处理：对服务信息进行规则化处理，并使用特殊标记符、服务所属节点及服务名称合成的字符串作为Key，使用服务交互数据类型作为Value，形成服务IROS参数服务节点的键值对参数；

查询判断：根据Key值查询对应Key是否存在：

若是，则更新Value值；

若否，则创建新的参数信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的基于IROS的服务信息管理方法，其特征在于，服务信息查询采用查询工具irosservice,该查询工具irosservice查询向RMASTER注册过的服务列表、服务交互数据类型及服务所属节点的信息；具体情况如下：

当查询当前活动服务时，查询工具irosservice通过RMASTER获取当前活动服务列表，从IROS参数服务节点获取服务交互数据类型；

当查询非活动服务时，查询工具irosservice直接通过IROS参数服务节点获取前缀为任一特殊标记符的参数信息，通过分析参数键值信息，获取服务名称、服务所属节点及服务交互数据类型。

5.根据权利要求4所述的基于IROS的服务信息管理方法，其特征在于，查询当前活动服务时，具体如下：

输入查询工具irosservice启动命令，输入启动参数listalive；

参数listalive启动后查询工具irosservice通过RMASTER获取当前活动服务列表；

通过IROS参数服务节点获取服务交互数据类型，从而在机器人终端展示服务名称、服务所属节点及服务交互数据类型。

6.根据权利要求4所述的基于IROS的服务信息管理方法，其特征在于，查询非活动服务时，具体如下：

输入查询工具irosservice启动命令，输入启动参数listdead；

参数listdead启动后查询工具irosservice直接通过IROS参数服务器获取前缀为某特殊标记符的参数信息；

通过分析参数键值信息，获取服务名称、服务所属节点、服务交互数据类型。

7.一种基于IROS的服务信息管理系统，其特征在于，该系统是在机器人终端上部署运行IROS的RMASTER控制节点和IROS参数服务节点，基于IROS参数服务节点的共享特性，通过调用相应参数操作API实现对IROS服务信息的存储、获取和展示，同时通过服务信息查询工具irosservice查询向RMASTER注册过的服务列表、服务交互数据类型及服务所属节点的信息；

其中，RMASTER控制节点用于通过服务创建接口注册服务信息；

IROS参数服务节点用于保存服务信息。