[发明专利]基于IROS的服务信息管理方法及系统

说明书

本发明公开了基于IROS的服务信息管理方法及系统，属于智能机器人操作系统及信息管理技术领域，本发明要解决的技术问题为当前的服务通信机制存在服务端单点失效后无法查询服务基本信息，采用的技术方案为：该方法是在机器人终端上部署运行IROS的RMASTER控制节点和IROS参数服务节点，基于IROS参数服务节点的共享特性，通过调用相应参数操作API实现对IROS服务信息的存储、获取和展示；具体如下：服务信息保存；服务信息查询。

技术领域

本发明涉及智能机器人操作系统及信息管理技术领域，具体地说是一种基于IROS的服务信息管理方法及系统。

背景技术

智能机器人操作系统(Intelligent Robot Operating System，IROS)是一个次级操作系统，运行在Linux系统之上，提供包括硬件抽象描述、程序间通信、程序包管理等标准化的开发接口和数据处理流程。

IROS的通信机制是建立松耦合,点对点的分布式架构的基础所在。这其中包括异步的话题通信、同步的服务通信以及共享的参数服务器，依托于以上通信方式，IROS可以实现消息的快速获取、传输和下发。在IROS中服务通信既可以嵌入到节点代码中作为API使用，也可以作为独立编译成动态库被rservice服务动态加载。

在当前的服务通信机制存在服务端单点失效后无法查询服务基本信息问题：当任何提供指定服务的进程停止工作或rservice退出后,则服务基本信息就不可查询，无法满足当开发人需要在服务已注册过但未启动的情况下，查询服务基本信息的需求，也无法满足云化机器人云端运行服务，各节点都可查询的分布式查询要求。

发明内容

本发明的技术任务是提供一种基于IROS的服务信息管理方法及系统，来解决当前的服务通信机制存在服务端单点失效后无法查询服务基本信息的问题。

本发明的技术任务是按以下方式实现的，一种基于IROS的服务信息管理方法，该方法是在机器人终端上部署运行IROS的RMASTER控制节点和IROS参数服务节点，基于IROS参数服务节点的共享特性，通过调用相应参数操作API实现对IROS服务信息的存储、获取和展示；具体如下：

服务信息保存；

服务信息查询。

作为优选，所述机器人终端通过4G、5G或WIFI与其他机器人终端的服务节点进行实时通信。

作为优选，服务信息保存具体如下：

创建服务节点：创建服务的Node节点；

向RMASTER控制节点注册服务：调用服务创建接口向RMASTER控制节点注册服务，同时将该服务对应的相关服务信息保存到IROS参数服务节点中；其中，保存到IROS参数服务节点中的服务信息包括服务名称、服务所属节点以及服务交互数据类型；

服务信息规则化处理：对服务信息进行规则化处理，并使用特殊标记符、服务所属节点及服务名称合成的字符串作为Key，使用服务交互数据类型作为Value，形成服务IROS参数服务节点的键值对参数；

查询判断：根据Key值查询对应Key是否存在：

若是，则更新Value值；

若否，则创建新的参数信息。

更优地，服务信息查询采用查询工具irosservice,该查询工具irosservice查询向RMASTER注册过的服务列表、服务交互数据类型及服务所属节点的信息；具体情况如下：

当查询当前活动服务时，查询工具irosservice通过RMASTER获取当前活动服务列表，从IROS参数服务节点获取服务交互数据类型；