[发明专利]一种机器人上下料用轨迹规划方法

说明书

本发明公开了一种机器人上下料用轨迹规划方法，涉及机器人轨迹规划技术领域，本发明是通过采集上料到检测到下料过程中动态坐标对应的移动关节的实时运行参数信息和移动关节的实时位置，并通过上述信息分析判断生成校正补偿值，再将移动关节的实时位置、校正补偿值和预设轨迹曲线进行结合化处理生成移动关节的校正补偿动作，通过校正补偿动作进行对应移动关节的校正补偿操作，再通过校正补偿操作对设备的运行轨迹进行预校正补偿，抵消干扰项参数的干扰，且按时间线记录移动关节的实际移动位置并生成实际轨迹曲线，再将实际轨迹曲线结合预设轨迹曲线进行量化生成校正评估因子，通过生成的校正评估因子进行移动关节的校正监控。

技术领域

本发明涉及机器人轨迹规划技术领域，尤其涉及一种机器人上下料用轨迹规划方法。

背景技术

数控机床作为制造系统中的重要组成部分，极大提高产品的生产效率及其质量，而随着科技的发展，由机器人代替人完成机床上下料作业是该领域的发展趋势，将机器人的控制系统和机床的生产系统相结合，有效地提高生产效率、保证产品质量，同时也避免人身伤害，而高质量的轨迹规划方案保证机器人运动路径的平滑、稳定，使得机器人可以准确完成作业任务；但是现有技术中的机器人上下料的轨迹规划过程中，无法通过参数处理进行校正补偿操作对设备的运行轨迹进行预校正补偿，导致其无法抵消干扰项参数的干扰，造成轨迹规划后存在偏差性，机器人在上下料过程中的精度较差；

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于：一方面是通过参数处理进行校正补偿操作对设备的运行轨迹进行预校正补偿，以抵消干扰项参数的干扰，降低轨迹规划偏差性，另一方面是辅助工作人员实现进一步的校正优化或设备维护，逐步提高轨迹规划的校正能力。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人上下料用轨迹规划方法，轨迹规划方法过程如下：

步骤一、建立定位坐标和标记点：以机器人底座的中心点为原点，建立空间直角坐标系，确定上料匝道、检测物料区、下料匝道以及机器人的移动关节处于空间直角坐标系中的位置坐标并将其进行标记；

步骤二、构建上下料轨迹：通过采集上料匝道上物料高度和数量重新构建新的上料匝道坐标点，并结合检测物料区和下料匝道坐标点构建机器人的移动关节的预设轨迹曲线，再按上述预设轨迹曲线进行运行实现上料到检测到下料的过程；

步骤三、判断动态校正偏差进行校正补偿操作：采集上料到检测到下料过程中动态坐标对应的移动关节的实时运行参数信息和移动关节的实时位置，通过上述信息分析判断生成校正补偿值，再将移动关节的实时位置、校正补偿值和预设轨迹曲线进行结合化处理生成移动关节的校正补偿动作，通过校正补偿动作进行对应移动关节的校正补偿操作；

步骤四，校正评估结果输出：按时间线记录移动关节的实际移动位置并生成实际轨迹曲线，再将实际轨迹曲线结合预设轨迹曲线进行量化生成校正评估因子，通过生成的校正评估因子进行移动关节的校正监控并将监控的结果输出到电脑终端显示并进行动态刷新。

进一步的，将移动关节的实时运行参数信息内的实时数据进行标记为Yi,Yi为变量，且i的取值范围为1、2、3、…、n，则n为数据的数量，Y1、Y2、Y3、…、Yn均对应数据，且每一个实时数据均对应一个转换因子。

进一步的，移动关节的实时运行参数信息内的实时数据具体为移动关节的实时运行参数信息为此刻的振动频率值、振动幅度值、实时时间和实时速度；则振动频率值、振动幅度值、实时时间和实时速度分别为Y1、Y2、Y3和Y4，则n的取值为4。

进一步的，校正补偿值的生成过程如下：