[发明专利]一种钢筋网片上行走机器人

说明书

本发明提供一种钢筋网片上行走机器人，涉及建筑机器人设备技术领域。其中，钢筋网片上行走机器人包括底盘、移动车、第一空间、齿条、第一传动单元、第一驱动单元、第二驱动单元、视觉识别单元和电机。底盘和移动车位于钢筋网片上，电机为视觉识别单元、第二驱动单元或第一传动单元提供驱动力，第二驱动单元驱动的过程中带动移动车在底盘上移动并且移动车带动第一传动单元在第一空间内的齿条上移动，视觉识别单元将获取到的障碍物数据信息和移动数据信息传输通过控制模块传输至控制系统。从而，在钢筋网片上作业时，避免机器人在移动过程中受到钢筋的直径和间距、钢筋绑扎及钢筋焊接等问题的影响，不会导致机器人在作业过程中的移动受阻。

技术领域

本发明涉及建筑机器人设备技术领域，尤其涉及一种钢筋网片上行走机器人。

背景技术

目前，在建筑施工过程中，钢筋绑扎、检查作业及混凝土浇筑等作业量繁重，其机械化、自动化的程度不高，最普遍的仍是现场工人进行人工作业。传统建造方式产生了资源浪费、生产效率低下、安全生产等问题，智能建造被认为是解决上述问题的有效途径。近年来，随着自动化技术的发展及计算机领域的研究，相应的推出了钢筋绑扎机器人、混凝土浇筑机器人等建筑智能机器人，依靠智能建造技术，解放了工人生产力，减少建筑业对劳动力依赖的同时，提高施工效率，减少资源浪费，降低施工成本。

建筑智能机器人技术相对成熟，但是，在钢筋网片上作业时，机器人移动会受到钢筋的直径和间距、钢筋绑扎及钢筋焊接等问题的影响，导致机器人在作业过程中移动受阻。

为此，针对上述的技术问题还需进一步解决。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种钢筋网片上行走机器人，以实现在钢筋网片上作业时，避免机器人在移动过程中受到钢筋的直径和间距、钢筋绑扎及钢筋焊接等问题的影响，不会导致机器人在作业过程中的移动受阻。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明第一方面提供一种钢筋网片上行走机器人，包括：

底盘；

移动车，设置在所述底盘上并且在所述底盘上移动；

第一空间，分别设置在所述底盘内，并且均靠近所述底盘的长边缘处；

齿条，设置在每个所述第一空间的内部边缘上；

第一传动单元，与所述齿条相啮合，并且在所述齿条上移动；

第一驱动单元，同时位于所述底盘和所述移动车内，并且在驱动过程中将所述底盘和所述移动车进行升降和旋转；

第二驱动单元，设置在所述移动车内，使所述移动车在所述底盘上移动；

视觉识别单元，位于所述移动车的顶部，并且获取所述底盘周围和所述移动车周围的障碍物数据信息，以及提供移动路线和在所述移动小车移动过程中扫描并记录移动轨迹的移动数据信息，同时将所述障碍物数据信息和所述移动数据信息传输至控制模块，所述控制模块信号传输至控制系统；

电机，位于所述移动车内，同时与所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述视觉识别单元、所述第一传动单元和所述控制模块电性连接。

进一步地，所述第一传动单元包括：

齿轮，在所述第一空间内与所述齿条相啮合；

第一连接杆，与两个所述齿轮相连接并且带动所述齿轮在所述齿条上移动，所述连接杆上连接有第一输电线，所述第一输电线的另一端连接至所述电机；

第一连接件，与所述第一连接杆相连接。

进一步地，第一驱动单元包括：

支撑底板；

第一抬升件，设置在所述支撑底板上；

第二抬升件，设置在所述第一抬升件上，并且在所述第一抬升件上进行升降，所述第二抬升件上连接有第二输电线，所述第二输电线的另一端连接至所述电机；