[发明专利]障碍物识别的方法、装置、自移动设备及存储介质

说明书

本申请适用于障碍物识别技术领域，提供一种障碍物识别的方法、装置、自移动设备以及存储介质，该方法包括：获取自移动设备所在环境的环境图像和环境图像对应的环境点云数据；确定环境图像中的每个位置对应的障碍物概率信息；根据环境点云数据中的每个点相对于自移动设备的位姿，从环境点云数据中确定第一候选障碍物点云数据；对第一候选障碍物点云数据进行聚类，得到第二候选障碍物点云数据；根据第二候选障碍物点云数据对应的障碍物概率信息，确定第二候选障碍物点云数据的障碍物识别结果。该方法有效的解决了自移动设备受环境影响导致障碍物识别错误，避障效果差的问题，提高了自移动设备障碍物识别的准确性，进而提升了自移动设备的工作效率。

技术领域

本申请涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种障碍物识别的方法、装置、自移动设备及计算机存储介质。

背景技术

在自移动设备例如割草机、扫地机的移动过程中，为了保证自移动设备能够顺利的移动，需要对自移动设备周围的障碍物进行准确的识别，以防止自移动设备与障碍物发生碰撞。然而在相关技术中，在对障碍物进行识别时，容易受到外界环境影响，导致避障效果差，降低自移动设备的工作效率。例如，室外割草机在作业过程中发生扬尘问题时，容易将灰尘误误识别为障碍物并进行避障，增加割草机的无效避障频次，大大降低割草机的作业效率。或者当扫地机无法感知前方坑洼不平的地面或阶梯而导致扫地机无法进行有效避障，容易使损扫地机受损，从而导致扫地机的工作效率较低。

可见，相关技术中避障效果差导致了自移动设备的作业效率低。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提供一种障碍物识别方法、装置、自移动设备以及计算机存储介质，旨在解决自移动设备受环境影响导致障碍物识别错误，进而降低避障效果的问题，提高自移动设备障碍物识别的准确性，进而提升自移动设备的作业效率。

第一方面，本申请实施例提供一种障碍物识别的方法，包括：

获取自移动设备所在环境的环境图像和环境图像对应的环境点云数据；

确定环境图像中的每个位置对应的障碍物概率信息；

根据环境点云数据中的每个点相对于自移动设备的位姿，从环境点云数据中确定第一候选障碍物点云数据；

对第一候选障碍物点云数据进行聚类，得到第二候选障碍物点云数据；

根据第二候选障碍物点云数据对应的障碍物概率信息，确定第二候选障碍物点云数据的障碍物识别结果。

第二方面，本申请实施例还提供一种障碍物识别装置，包括：

数据获取模块，用于获取自移动设备所在环境的环境图像和环境图像对应的环境点云数据；

数据处理模块，用于确定环境图像中的每个位置对应的障碍物概率信息；

数据筛选模块，用于根据环境点云数据中的每个点相对于自移动设备的位姿，从环境点云数据中确定第一候选障碍物点云数据；

数据聚类模块，用于对第一候选障碍物点云数据进行聚类，得到第二候选障碍物点云数据；

数据识别模块，用于根据第二候选障碍物点云数据对应的障碍物概率信息，确定第二候选障碍物点云数据的障碍物识别结果。

第三方面，本申请实施例还提供一种自移动设备，自移动设备包括处理器、存储器、存储在存储器上并可被处理器执行的计算机程序以及用于实现处理器和存储器之间的连接通信的数据总线，其中计算机程序被处理器执行时，实现如本申请说明书提供的任一项障碍物识别的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请说明书提供的任一项的障碍物识别的方法步骤。