[发明专利]点云展示图生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云展示图生成方法，其特征在于，包括：

步骤1、根据对目标空间的第N空间进行全景拍摄获取的第N全景图，生成第N平面点云展示图；

步骤2、在基于全景拍摄获取第N+1空间的第N+1全景图的情况下，根据所述第N+1全景图生成第N+1平面点云展示图，所述第N+1空间为所述目标空间中基于空间结构确定的与所述第N空间相关联的空间；其中，所述第N空间和所述第N+1空间对应的平面点云展示图为基于对应的全景图中的部分像素点对应的三维坐标、对携带颜色特征值的部分像素点进行投影所生成的图像，所述像素点对应的三维坐标基于深度图像和全景分割图像确定，所述深度图像和所述全景分割图像基于所述全景图生成；

步骤3、基于图像配准、将所述第N+1平面点云展示图与所述第N平面点云展示图进行拼接，获取目标点云展示图；

步骤4、判断所述目标空间是否还存在未参与拼接的其他空间，若存在，则执行步骤5，若不存在，则结束处理；

步骤5、将所述第N空间和所述第N+1空间合并作为所述第N空间，将所述目标点云展示图作为所述第N平面点云展示图，并返回步骤2。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于空间结构相关联的空间为相邻空间；所述基于图像配准、将所述第N+1平面点云展示图与所述第N平面点云展示图进行拼接，获取目标点云展示图，包括：

将所述第N+1全景图和所述第N全景图进行图像配准，获取所述第N+1全景图和所述第N全景图的相对位姿；

根据所述相对位姿，将所述第N+1平面点云展示图与所述第N平面点云展示图进行拼接，以获取所述目标点云展示图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述目标点云展示图作为所述第N平面点云展示图，并返回步骤2之后，所述方法还包括：

在确定所述目标空间的全部空间对应的平面点云展示图均完成拼接的情况下，获取所述目标空间对应的目标点云展示图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对目标空间的第N空间进行全景拍摄获取的第N全景图，生成第N平面点云展示图，包括：

基于所述第N全景图，获取所述第N全景图对应的深度图像和全景分割图像；

根据所述第N全景图对应的深度图像和全景分割图像，获取目标集合中的各目标像素点分别对应的三维坐标，所述目标集合包括所述第N全景图中的至少部分像素点；

基于所述目标集合中部分目标像素点的三维坐标，对携带颜色特征值的所述部分目标像素点进行投影，获取所述第N空间对应的平面点云展示图，所述部分目标像素点为满足投影需求的像素点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第N全景图，获取所述第N全景图对应的深度图像和全景分割图像，包括：

基于深度图模型对所述第N全景图中的像素点进行深度值预测，获取所述深度图像；

基于语义分割模型对所述第N全景图中的像素点进行类别预测，获取携带所述第N全景图中的各像素点分别对应的类别标签的所述全景分割图像。