[发明专利]点云展示图生成方法、装置、电子设备及存储介质在审
申请号: | 202310377559.5 | 申请日: | 2023-04-10 |
公开(公告)号: | CN116485634A | 公开(公告)日: | 2023-07-25 |
发明(设计)人: | 请求不公布姓名 | 申请(专利权)人: | 北京城市网邻信息技术有限公司 |
主分类号: | G06T3/00 | 分类号: | G06T3/00;G06T7/593;G06V20/70;G06V10/26;G06T3/40;G06T7/33;G06V10/82;G06N3/0455;G06N3/0464 |
代理公司: | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人: | 杨爱平 |
地址: | 100015 北京市朝阳区酒仙桥*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 展示 生成 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
本申请提供一种点云展示图生成方法、装置、电子设备及存储介质,该方法包括:步骤1、根据第N空间的第N全景图生成第N平面点云展示图;步骤2、在获取第N+1空间的第N+1全景图时,生成第N+1平面点云展示图,第N+1空间与第N空间在目标空间中基于空间结构关联;步骤3、基于图像配准、将两个平面点云展示图进行拼接,获取目标点云展示图;步骤4、判断目标空间是否还存在未参与拼接的其他空间,若存在,执行步骤5,否则结束处理;步骤5、将第N空间和第N+1空间合并作为第N空间,将目标点云展示图作为第N平面点云展示图,返回步骤2。本申请可提升点云展示图处理效率,采用新的图像展示形式呈现点云效果,提高用户的视觉体验。
技术领域
本申请涉及计算机数据处理技术领域,尤其涉及一种点云展示图生成方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在室内进行视觉定位时,为了方便用户查看当前定位是否准确,一般会采用3D形式的点云展示图作为辅助。目前,在生成3D形式的点云展示图时,通常是针对每个空间分别生成对应的3D形式的点云图像,然后将不同空间的3D点云图像进行组合,获取所需求的3D形式的点云展示图。
上述处理方式,需要在获取不同空间分别对应的3D形式的点云图像之后,通过组合获取所需求的3D形式的点云展示图,处理周期长、处理效率低。
且现有方案中,在生成3D形式的点云图像时,主要包括以下两种方式,一种是通过视觉定位时生成的稀疏三维点来标识;另外一种是直接使用深度设备采集到的点云来进行可视化。
针对方式一而言,视觉定位时生成的稀疏三维点较少,难以表示完整的室内房间结构,造成难以判断当前点位的定位信息是否正确;针对方式二而言,基于深度设备将点云可视化的方式依赖于专业设备,设备依赖性强,而大部分室内定位设备只有图像采集设备,若采用深度设备,其处理成本需要大幅度提升。
由此可见,现有的点云图的展示形式单一、基于点云图难以判断定位信息是否正确,且在生成所需求的3D点云展示图时,存在处理效率低、设备依赖性强且成本高的问题。
发明内容
鉴于上述问题,本申请实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的点云展示图生成方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面,本申请实施例提供了一种点云展示图生成方法,包括:
步骤1、根据对目标空间的第N空间进行全景拍摄获取的第N全景图,生成第N平面点云展示图;
步骤2、在基于全景拍摄获取第N+1空间的第N+1全景图的情况下,根据所述第N+1全景图生成第N+1平面点云展示图,所述第N+1空间为所述目标空间中基于空间结构确定的与所述第N空间相关联的空间;其中,所述第N空间和所述第N+1空间对应的平面点云展示图为基于对应的全景图中的部分像素点对应的三维坐标、对携带颜色特征值的部分像素点进行投影所生成的图像,所述像素点对应的三维坐标基于深度图像和全景分割图像确定,所述深度图像和所述全景分割图像基于所述全景图生成;
步骤3、基于图像配准、将所述第N+1平面点云展示图与所述第N平面点云展示图进行拼接,获取目标点云展示图;
步骤4、判断所述目标空间是否还存在未参与拼接的其他空间,若存在,则执行步骤5,若不存在,则结束处理;
步骤5、将所述第N空间和所述第N+1空间合并作为所述第N空间,将所述目标点云展示图作为所述第N平面点云展示图,并返回步骤2。
第二方面,本申请实施例提供了一种点云展示图生成装置,包括:
第一生成模块,用于根据对目标空间的第N空间进行全景拍摄获取的第N全景图,生成第N平面点云展示图;
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