[发明专利]钢材厚度批量测量方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种钢材厚度批量测量方法，其特征在于，包括：

获取对多个钢材进行拍摄得到的钢材图像，以及对所述多个钢材进行扫描拍摄得到的点云数据，所述多个钢材的钢材种类包括钢板，和/或，钢管；

对所述钢材图像进行识别，得到每个钢材的两条二维边缘线；

根据所述点云数据，确定每条二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及每条真实边缘线的方程表达式；

对于每个钢材，根据所述钢材对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢材的厚度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定每条二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及每条真实边缘线的方程表达式，包括：

对于所述点云数据中的每个节点，根据所述节点的世界坐标，以及预设相机外参矩阵和预设相机内参矩阵，确定所述节点对应的像素坐标，并将所述世界坐标与所述像素坐标建立对应关系后存储；

根据存储的像素坐标与世界坐标的对应关系，确定每条二维边缘线对应的世界坐标集合；

对于每条二维边缘线，根据所述二维边缘线对应的世界坐标集合，确定所述二维边缘线在世界坐标系中对应的真实边缘线，以及所述真实边缘线的方程表达式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每个钢材，根据所述钢材对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢材的厚度，包括：

对于每个钢板，根据所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢板对应的两条真实边缘线是否共面，得到第一共面结果，所述第一共面结果指示钢板的两条真实边缘线共面或钢板的两条真实边缘线不共面；

根据所述第一共面结果和所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢板的厚度；

对于每个钢管，根据所述钢管对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定所述钢管对应的两条真实边缘线是否共面，得到第二共面结果，所述第二共面结果指示钢管的两条真实边缘线共面或钢管的两条真实边缘线不共面；

根据所述第二共面结果和所述钢管对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢管的厚度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一共面结果和所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确实所述钢板的厚度，包括：

若所述第一共面结果指示钢板的两条真实边缘线共面，判断所述钢板对应的两条真实边缘线是否平行；

若所述钢板对应的两条真实边缘线平行，则根据所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式，确定出所述钢板对应的两条真实边缘线的距离，得到所述钢板的厚度；

若所述钢板对应的两条真实边缘线不平行，则根据所述钢板对应的两条真实边缘线的端点，确定两条第一目标辅助线；每条第一目标辅助线的两个端点分别属于所述钢板对应的两条真实边缘线，每条第一目标辅助线的至少一个端点为所述钢板对应的两条真实边缘线的端点，每条第一目标辅助线与所述钢板对应的两条真实边缘线的两个夹角相等；

根据两条第一目标辅助线的长度，确定所述钢板的厚度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一共面结果指示钢板的两条真实边缘线不共面，根据所述钢板对应的两条真实边缘线的方程表达式和异面直线的距离计算公式，确定出所述钢板对应的两条真实边缘线的距离，得到所述钢板的厚度；

或者，

根据所述钢板的两条二维边缘线的端点，确定两条第二目标辅助线；每条第二目标辅助线的两个端点分别属于所述钢板的两条二维边缘线，每条第二目标辅助线的至少一个端点为所述钢板的两条二维边缘线的端点，每条第二目标辅助线与所述钢板的两条二维边缘线的两个夹角相等；

根据存储的像素坐标与世界坐标的对应关系，确定每条第二目标辅助线的端点对应的世界坐标；

根据每条第二目标辅助线的端点对应的世界坐标，确定每条第二目标辅助线的真实长度；

根据每条第二目标辅助线的真实长度，确定所述钢板的厚度。