[发明专利]一种刚柔耦合具有被动适应变形功能的轮子

权利要求书

1.一种刚柔耦合具有被动适应变形功能的轮子，包括轮架（1-1）、n个支撑脚（1-5）、n个连接轴（1-3）和n个扭转弹簧（1-4），其中n为正整数且大于等于3，其特征在于：

所述的轮架（1-1）为星形，设有n组轮子安装孔位一（3-3）、用于连接所述的n个连接轴安装孔位一（3-1）和用于连接所述的n个扭转弹簧安装孔位一（3-2）；

所述的n个支撑脚（1-5）设有用于连接所述的n个连接轴安装孔位二（4-1）与M3平端紧定螺丝的安装孔位（4-4）、用于连接所述的n个扭转弹簧安装孔位二（4-2）；

所述的n个连接轴（1-3）设有顶丝凹槽（4-5），所述的n个连接轴（1-3）通过所述的连接轴安装孔位一（3-1）和所述的连接轴安装孔位二（4-1）连接所述的n个支撑脚（1-5）与所述轮架（1-1），且所述的n个支撑脚（1-5）设置于所述轮架（1-1）的一侧，相当于所述轮架（1-1）转动；使用平端紧定螺丝通过所述n个支撑脚（1-5）上的M3平端紧定螺丝的安装孔位（4-4）安装，使所述的平端紧定螺丝的一端与所述的n个连接轴（1-3）上的顶丝凹槽（4-5）贴合；

所述的n个扭转弹簧（1-4）通过所述的扭转弹簧安装孔位一（3-2）与所述的扭转弹簧安装孔位二（4-2）连接所述的轮架（1-1）与所述的n个支撑脚（1-5），并赋予所述的n个支撑脚（1-5）相对于所述的轮架（1-1）转动时的弹性势能。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合具有被动适应变形功能的轮子，其特征在于，所述刚柔耦合具有被动适应变形功能的轮子还有柔性绳（1-2），所述的柔性绳（1-2）通过所述n个支撑脚（1-5）上的柔性绳安装孔位（4-3）连接所述的n个支撑脚（1-5），使连接在所述的轮架（1-1）上的所述的n个支撑脚（1-5）转动时有一致的角度。

3.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合具有被动适应变形功能的轮子，所述的n组轮子安装孔位一（3-3）用于安装在管道机器人（2）输出轴上。