[发明专利]一种自动装卸车系统

权利要求书

1.一种自动装卸车系统，其特征在于；

具有多组自动装卸车货叉机构，每个货叉左右端头部设置相机；

以及位于月台上前后两台激光测距传感器。

2.根据权利要求1所述一种自动装卸车系统，其特征在于；每个自动装卸车货叉机构其组成包括，刚性链顶升机构（1）、自动装卸车顶升货叉机构（2）、自动装卸车货叉输送机构（3）、架体平台（4）；

所述刚性链顶升机构（1）位于该自动装卸车货叉机构的下端，刚性链顶升机构（1）与架体平台（4）连接，用于顶升上端装卸车高度；自动装卸车顶升货叉机构（2）、自动装卸车货叉输送机构（3）位于架体平台（4）中，自动装卸车顶升货叉机构（2）位于自动装卸车货叉输送机构（3）上，由自动装卸车货叉输送机构（3）带动自动装卸车顶升货叉机构（2）整体前进和后退。

3.根据权利要求2所述一种自动装卸车系统，其特征在于；所述自动装卸车顶升货叉机构（2）具有货叉板（5）、伺服电机（6）、拉动件（7）、货叉脚轮组（8）、架体（9）；伺服电机（6）安装在架体（9）上，伺服电机（6）通过对应的传动组件与拉动件（7）连接，拉动件（7）与货叉板（5）连接，货叉脚轮组（8）的中部通过支撑件（10）设置在货叉板（5）下方；

货叉脚轮组（8）位于架体平台（4）上方的导轨槽（11）上。

4.根据权利要求2所述一种自动装卸车系统，其特征在于；所述自动装卸车货叉输送机构（3）具有电机（12），电机（12）的输出端带动输送带（13），输送带（13）上设置有座体（14），架体（9）设置在座体（14）上，由电机（12）通过输送带（13）带动自动装卸车顶升货叉机构（2）整体前进和后退。

5.根据权利要求1所述一种自动装卸车系统，其特征在于；自动装卸车系统发明栈板视觉定位实现为；

每个货叉左右端头部设置相机，相机不凸出货叉，避免碰撞损坏；

伸缩货叉在固定位置拍照识别车厢底面位置，计算车厢高度与叉车支撑轮高度是否齐平，不齐平时将偏差结果反馈给控制系统，升降平台根据偏差值调整高度；

视觉相机识别栈板内测孔大小判断前后栈板是否错位超差。

6.根据权利要求1所述一种自动装卸车系统，其特征在于；自动装卸车系统发明车厢辅助定位实现为；

位于月台上前后两台激光测距传感器实时检测车厢前后特征点距离差；

装卸车系统根据车厢前后距离差计算车厢与月台偏转角度和车厢与装卸车工位间距；

计算结果输送成角度信号和距离信号显示在月台停车位前方显示屏上，驾驶员根据屏幕提示确认车辆是否停到位。