[发明专利]基于线光iTOF相机的线检测方法、深度计算方法及装置

权利要求书

1.一种基于线光iTOF相机的线检测方法，所述线光iTOF相机用于向外发射线光束并采集反射回的线光束生成原始相位图像，其特征在于，所述线检测方法包括：

获取所述线光iTOF相机采集的所述原始相位图像，并根据所述原始相位图像获取相应的红外幅值图像；

对所述红外幅值图像进行二值化处理，并根据二值化结果确定像素取值为目标值的连通区域；

搜索所述红外幅值图像上连通区域中的有效像素点，并基于所有所述有效像素点得到所述红外幅值图像的线光区域；

将所述红外幅值图像的线光区域映射至所述原始相位图像，得到所述原始相位图像的线光区域。

2.根据权利要求1所述的线检测方法，其特征在于，所述搜索所述红外幅值图像连通区域中的有效像素点的步骤包括：

获取对应于所述红外幅值图像的图像采集距离的候选掩膜；

基于所述候选掩膜删除所述红外幅值图像的所有所述连通区域中无效像素点得到待搜索连通区域，搜索所述红外幅值图像上所有待搜索连通区域中的有效像素点。

3.根据权利要求1所述的线检测方法，其特征在于，所述搜索所述红外幅值图像上所有待搜索连通区域中的有效像素点的步骤包括：

获取各所述连通区域相应的区域面积；

删除所述红外幅值图像的所有所述连通区域中所述区域面积小于预设面积阈值的无效连通区域得到待搜索连通区域，搜索所述红外幅值图像上所有待搜索连通区域中的有效像素点。

4.根据权利要求2所述的线检测方法，其特征在于，所述候选掩膜的生成方法包括：

获取标定环境下多张图像采集距离不同的参考原始相位图像，并根据所述参考原始相位图像获取相应的参考红外幅值图像；

对所述参考红外幅值图像进行二值化处理，并根据二值化结果确定像素取值为目标值的连通区域；

针对所述参考红外幅值图像中每个所述连通区域，获取所述连通区域中幅值最大的像素点作为起始点；

从所述起始点开始，搜索设置方向垂直于标准线光方向的相邻像素排列单位中的新起始点，然后根据所述新起始点继续迭代搜索，直至满足预设迭代停止条件；其中，所述标准线光方向包括水平线光方向或竖直线光方向，所述新起始点为所述相邻像素排列单位内，与前一次搜索所采用的所述起始点处于同一所述连通区域的多个像素点中幅值最大的像素点；

记录针对所述参考红外幅值图像中所有所述连通区域搜索到的所有像素点的坐标位置；

分别基于针对不同所述参考红外幅值图像记录的所述坐标位置，生成不同图像采集距离相应的所述候选掩膜。

5.根据权利要求4所述的线检测方法，其特征在于，所述分别基于针对不同所述参考红外幅值图像记录的所述坐标位置，生成不同图像采集距离相应的所述候选掩膜的步骤，包括：

分别将针对不同所述参考红外幅值图像记录的所述坐标位置映射至预设初始化图像，并对各所述初始化图像中的映射坐标位置赋予非零取值；

对赋值后的各所述初始化图像进行膨胀处理，得到处理后图像；

分别结合各所述处理后图像中具有所述非零取值的坐标位置，生成不同图像采集距离相应的所述候选掩膜。

6.根据权利要求1所述的线检测方法，其特征在于，所述搜索所述红外幅值图像上连通区域中的有效像素点的步骤，包括：

针对所述红外幅值图像中每个所述连通区域，获取所述连通区域中幅值最大的像素点作为起始点；

从所述起始点开始，搜索设置方向垂直于标准线光方向的相邻像素排列单位中的新起始点，然后根据所述新起始点继续迭代搜索，直至满足预设迭代停止条件；其中，所述标准线光方向包括水平线光方向或竖直线光方向，所述新起始点为所述相邻像素排列单位内，与前一次搜索所采用的所述起始点处于同一所述连通区域的多个像素点中幅值最大的像素点；

记录针对所述红外幅值图像中所有所述连通区域搜索到的所有像素点的坐标位置；

基于所记录的所有所述坐标位置确定多个待搜索连通区域，搜索所述红外幅值图像上所有待搜索连通区域中的有效像素点。