[发明专利]一种可转向的四足爬壁机器人装置及使用方法

权利要求书

1.一种可转向的四足爬壁机器人装置，其特征在于，包括转向机构和设置于转向机构侧部的多个爬行支腿；

所述多个爬行支腿均包括腿部机架(45)，所述腿部机架(45)上端靠近转向机构的一端设置有第一电机(28)，底部水平设置有导向杆(39)；所述第一电机(28)输出端连接有曲柄行进机构，所述曲柄行进机构包括依次铰接的曲柄(26)、连杆(8)和滑动杆(9)，所述滑动杆(9)一侧设置有与导向杆(39)滑动连接的连接卡板(44)，另一侧设置有软管(24)，底部设置有吸盘(21)，顶部铰接连杆(8)，且滑动杆(9)与连接卡板(44)竖直滑动连接；

所述腿部机架(45)均相互平行设置，所述转向机构和爬行支腿均连接有中央处理器。

2.根据权利要求1所述一种可转向的四足爬壁机器人装置，其特征在于，所述软管(24)靠近转向机构的区域为螺旋结构。

3.根据权利要求1所述一种可转向的四足爬壁机器人装置，其特征在于，所述转向机构包括上盖(3)和下盖(13)，所述上盖(3)和下盖(13)之间同轴设置有第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构最少连接有呈对角设置的两个爬行支腿，且所述第一驱动机构和第二驱动机构之间设置有离合器结构。

4.根据权利要求3所述一种可转向的四足爬壁机器人装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括相互啮合的第一行星轮(14)、第一太阳轮(15)和第二行星轮(16)，还包括与第一行星轮(14)或第二行星轮(16)传动连接的第二电机(2)，以及与上盖(3)和第一太阳轮(15)固定连接的第一转动臂(7)，所述第一转动臂(7)上可旋连接有第一行星轮(14)；

所述第二驱动机构包括相互啮合的第三行星轮(140)、第二太阳轮(150)和第四行星轮(160)，还包括与第三行星轮(140)或第四行星轮(160)传动连接的第三电机(200)，以及与下盖(13)和第二太阳轮(150)固定连接的第二转动臂(1)，所述第二转动臂(1)上可旋连接有第三行星轮(140)和第四行星轮(160)；

所述第一太阳轮(15)和第二太阳轮(150)之间设置有离合器结构。

5.根据权利要求4所述一种可转向的四足爬壁机器人装置，其特征在于，所述上盖(3)、第一太阳轮(15)、第二太阳轮(150)和下盖(13)轴心依次贯穿有同一中央支柱(33)；中央支柱(33)外壁套设有中央支撑套筒(32)，所述中央支撑套筒(32)上下两端分别贯穿第一太阳轮(15)和第二太阳轮(150)且分别固接于上盖(3)和下盖(13)上。

6.根据权利要求4所述一种可转向的四足爬壁机器人装置，其特征在于，所述第一转动臂(7)和第二转动臂(1)自由端均固定连接有爬行支腿；所述上盖(3)和下盖(13)分别设置有负压气泵(5)，所述负压气泵(5)分别接入对应第一转动臂(7)或第二转动臂(1)自由端的爬行支腿上，并接通吸盘(21)。

7.根据权利要求4所述一种可转向的四足爬壁机器人装置，其特征在于，所述第一转动臂(7)和第二转动臂(1)均包括支撑环(53)和一体式设置于支撑环(53)两侧的支撑臂(54)；

所述第一转动臂(7)和第二转动臂(1)的支撑环(53)分别卡接于中央支撑套筒(32)上下两端，支撑臂(54)分别通过紧固螺钉依次固定连接上盖(3)和第一太阳轮(15)或下盖(13)和第二太阳轮(150)。

8.根据权利要求5所述一种可转向的四足爬壁机器人装置，其特征在于，所述述中央支撑套筒(32)为两个一侧壁相接设置，且另一侧壁相间设置的空心半圆体结构，相间设置的区域设置有离合器结构。