[发明专利]一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆辅助驾驶方法包括：

获取各个车载摄像头分别拍摄的目标车辆周围环境的目标图像；其中，所述车载摄像头分为环视摄像头和前视摄像头；

对各个所述车载摄像头对应的目标图像分别进行雾霾识别，得到所述环视摄像头的第一雾霾识别结果和所述前视摄像头的第二雾霾识别结果；

基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级；

在确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制所述目标车辆的目标车灯。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级，包括：

判断所述环视摄像头的第一雾霾识别结果是否为无雾霾；

若所述第一雾霾识别结果为无雾霾，则判断所述前视摄像头的第二雾霾识别结果是否为无雾霾，若所述第二雾霾识别结果为有雾霾，则确定出所述目标车辆所处周围环境有雾霾，且所述雾霾等级为团雾，若所述第二雾霾识别结果为无雾霾，则确定出所述目标车辆所处周围环境无雾霾。

3.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，在所述判断所述环视摄像头的第一雾霾识别结果是否为无雾霾之后，所述车辆辅助驾驶方法还包括：

若所述第一雾霾识别结果为有雾霾，则基于各个所述车载摄像头的雾霾识别结果，确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾，并确定所述雾霾等级。

4.根据权利要求3所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于各个所述车载摄像头的雾霾识别结果，确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾，并确定所述雾霾等级，包括：

对多个所述目标图像的雾霾识别结果进行排序，在所述排序后的多个雾霾识别结果之中筛选出最大雾霾识别结果；

检测所述最大雾霾识别结果所在的雾霾浓度值区间；

若所述最大雾霾识别结果在第一区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为轻度雾霾；

若所述最大雾霾识别结果在第二区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为中度雾霾；

若所述最大雾霾识别结果在第三区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为重度雾霾；

其中，所述第一区间中的雾霾浓度值小于所述第二区间中的雾霾浓度值，所述第二区间中的雾霾浓度值小于所述第三区间中的雾霾浓度值。

5.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述目标车灯包括车载雾灯和车载双闪灯；所述在确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制所述目标车辆的目标车灯，包括：

若所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为所述轻度雾霾或者所述团雾，则控制所述车载雾灯处于照射状态；

若所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为所述中度雾霾或者所述重度雾霾，则控制所述车载雾灯以及车载双闪灯处于照射状态。

6.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，针对任一所述目标图像，根据以下步骤对所述目标图像进行雾霾识别，得到所述目标图像的雾霾识别结果，包括：

从所述目标图像中提取出雾霾特征信息；所述雾霾特征信息包括色相特征信息、饱和度特征信息以及明度特征信息；

将所述目标图像的雾霾特征信息与多个参考图像的雾霾特征信息进行比对，确定出与所述目标图像相匹配的参考图像；

将确定出的所述参考图像相对应的参考雾霾浓度值，确定为所述目标图像的雾霾识别结果。