[发明专利]一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，包括：对各个车载摄像头对应的目标图像分别进行雾霾识别，得到环视摄像头的第一雾霾识别结果和前视摄像头的第二雾霾识别结果；基于第一雾霾识别结果和第二雾霾识别结果，确定出目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级；其中，雾霾等级包括轻度雾霾、中度雾霾、重度雾霾、团雾；在确定目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制目标车辆的目标车灯。通过对前视摄像头和环视摄像头对应的目标图像进行雾霾识别，来提高雾霾识别的准确性，从而根据识别结果实现对目标车灯的自动控制，可以提高行车安全。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着经济规模迅速扩大和城市化进程的加快，雾霾污染气象天气的发生频率也越来越高。当雾霾污染天气出现时，大气中的分子、水汽及大量悬浮颗粒组成气溶胶对光线形成严重吸收、散射和反射作用，造成大气能见度降低，对公路、铁路、航空、航运等交通秩序产生严重影响。而雾霾污染天气时空气中悬浮的大量污染物颗粒，更是会对暴露在雾霾中的人们造成极大的健康危害。及时准确地检测雾霾天气，对人们日常生活、车辆正常交通和农业生产等都具有重要意义。

现阶段，雾霾检测方法主要是通过对大气气溶胶颗粒在空气中的含量来判断雾霾污染情况，这种雾霾检测方法都依赖专业的测量仪器对空气中成分进行检测，对检测仪器的专业要求较高，测量方法复杂，不利于车辆在驾驶过程中的雾霾检测，并且很多驾驶员由于对车况不了解等原因，不会主动打开前后雾灯，容易引发事故。所以，如何提高雾霾检测的准确性，以及行车安全成为了不容小觑的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，通过对前视摄像头和环视摄像头对应的目标图像进行雾霾识别，来提高雾霾识别的准确性，从而根据识别结果实现对目标车灯的自动控制，可以提高行车安全。

本申请实施例提供了一种车辆辅助驾驶方法，所述车辆辅助驾驶方法包括：

获取各个车载摄像头分别拍摄的目标车辆周围环境的目标图像；其中，所述车载摄像头按安装位置分为环视摄像头和前视摄像头；

对各个所述车载摄像头对应的目标图像分别进行雾霾识别，得到所述环视摄像头的第一雾霾识别结果和所述前视摄像头的第二雾霾识别结果；

基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级；

在确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制所述目标车辆的目标车灯。

在一种可能的实施方式之中，所述基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级，包括：

判断所述环视摄像头的第一雾霾识别结果是否为无雾霾；

若所述第一雾霾识别结果为无雾霾，则判断所述前视摄像头的第二雾霾识别结果是否为无雾霾，若所述第二雾霾识别结果为有雾霾，则确定出所述目标车辆所处周围环境有雾霾，且所述雾霾等级为团雾，若所述第二雾霾识别结果为无雾霾，则确定出所述目标车辆所处周围环境无雾霾。

在一种可能的实施方式之中，在所述判断所述环视摄像头的第一雾霾识别结果是否为无雾霾之后，所述车辆辅助驾驶方法还包括：

若所述第一雾霾识别结果为有雾霾，则基于各个所述车载摄像头的雾霾识别结果，确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾，并确定所述雾霾等级。

在一种可能的实施方式之中，所述基于各个所述车载摄像头的雾霾识别结果，确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾，并确定所述雾霾等级，包括：