[发明专利]用于手术机器人用蛇形手术器械的绳缆控制装置在审
| 申请号： | 202310511175.8 | 申请日： | 2023-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN116531099A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 王雪生 | 申请（专利权）人： | 王雪生 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王星宇 |
| 地址： | 100020 北京市朝阳区奥*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 手术 机器人 蛇形 手术器械 绳缆 控制 装置 | ||
1.用于手术机器人用蛇形手术器械的绳缆控制装置，包括控制盒(1)、器械杆(2)和驱动绳缆(3)，所述驱动绳缆(3)一端与手术器械的蛇形关节(4)连接，另一端穿过器械杆(2)进入控制盒(1)内，其特征在于：所述控制盒(1)内分级设置有逐级增高的水平导轮销轴(5)，各水平导轮销轴(5)上均成对的设置有水平旋转的第一绳缆导轮(6)，控制盒(1)内设置有与各水平导轮销轴(5)的高度相匹配的竖直导轮销轴(9)，每个竖直导轮销轴(9)上设置有竖直旋转的单组第二绳缆导轮(8)，控制盒(1)内对应各组第二绳缆导轮(8)设置有绳缆驱动绞轮(7)，各绳缆驱动绞轮(7)上均设置有绳槽(10)；所述驱动绳缆(3)经过第一绳缆导轮(6)和第二绳缆导轮(8)后缠绕在绳槽(10)上，同组第二绳缆导轮(8)的驱动绳缆(3)反向缠绕在绳槽(10)上。
2.根据权利要求1所述的用于手术机器人用蛇形手术器械的绳缆控制装置，其特征在于：所述水平导轮销轴(5)上设置有四个第一绳缆导轮(6)，每个水平导轮销轴(5)对应设置两个竖直导轮销轴(9)和绳缆驱动绞轮(7)，竖直导轮销轴(9)和绳缆驱动绞轮(7)均对称的左右分布。
3.根据权利要求1所述的用于手术机器人用蛇形手术器械的绳缆控制装置，其特征在于：所述绳缆驱动绞轮(7)上设置有两个分开的绳槽(10)，两个绳槽(10)分别与对应的第二绳缆导轮(8)的高度相匹配。
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