[发明专利]一种马达制动方法、装置、设备以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种马达制动方法，其特征在于，所述方法包括：

获取马达对应的激励信号；

根据所述激励信号，确定所述马达处于预设状态时的目标时间点；其中，所述预设状态至少包括下述之一：基于振动量的过零状态、基于振动量的峰值状态和基于反向电动势的过零状态；

在所述目标时间点添加制动信号，根据所述制动信号对所述马达进行振动控制，以使所述马达进入制动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激励信号，确定所述马达处于预设状态时的目标时间点，包括：

确定所述马达的振动信息；

根据所述振动信息和所述激励信号进行分析，确定所述马达处于预设状态时的目标时间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述振动信息至少包括下述之一：振动量信息、反向电动势信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述振动信息为振动量信息时，所述根据所述振动信息和所述激励信号进行分析，确定所述马达处于预设状态时的目标时间点，包括：

根据所述振动量信息对所述马达运动到预设状态的时间点进行预测，确定所述马达处于预设状态时的预测时间点；

将所述预测时间点确定为所述马达处于预设状态时的目标时间点；

其中，所述预测时间点位于所述激励信号的结束时刻之前或者所述激励信号的结束时刻之后。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述振动信息为反向电动势信息时，所述根据所述振动信息和所述激励信号进行分析，确定所述马达处于预设状态时的目标时间点，包括：

在所述反向电动势信息由正值变换为负值或者由负值变换为正值的情况下，将当前的过零时刻确定为所述马达处于预设状态时的目标时间点；

其中，所述当前的过零时刻位于所述激励信号的结束时刻之后。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于第一传感器对所述马达在所述激励信号的结束时刻之后进行检测，获取所述马达的反向电动势信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述振动信息为反向电动势信息时，所述根据所述振动信息和所述激励信号进行分析，确定所述马达处于预设状态时的目标时间点，包括：

基于所述反向电动势信息和预设函数，计算所述马达的下一个过零点时刻；

将所述下一个过零点时刻确定为所述马达处于预设状态时的目标时间点；

其中，所述下一个过零点时刻位于所述激励信号的结束时刻之前或者所述激励信号的结束时刻之后。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过第二传感器对所述马达在所述激励信号的结束时刻之前进行检测，获取电阻的分担电压；

通过第一传感器对所述马达在所述激励信号的结束时刻之前进行检测，获取当前电压；

根据所述当前电压与所述分担电压之间的差值，确定所述反向电动势信息。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

在所述振动信息为振动量信息时，所述基于振动量的过零/峰值状态至少包括下述之一：速度的过零状态、加速度的过零状态、加速度的峰值状态、位移的过零状态、位移的峰值状态；

在所述振动信息为反向电动势信息时，所述基于反向电动势的过零状态至少包括：反向电动势过零状态。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述制动信号的频率为所述马达的谐振频率；和/或，

控制所述制动信号的频率缓慢变化到所述振动马达的谐振频率。