[发明专利]一种海底垃圾清理装置、清理系统及清理方法

权利要求书

1.一种海底垃圾清理装置，其特征在于：包括垃圾抓取机器人(1)、辅助储运机器人(2)、垃圾储运辅助船(3)、信号缆(4)和脐带管缆(5)；所述辅助储运机器人(2)通过脐带管缆(5)与垃圾抓取机器人(1)相连，形成负压将抓取的垃圾由垃圾抓取机器人(1)吸到辅助储运机器人(2)内，再转移至垃圾储运辅助船(3)内；所述垃圾抓取机器人(1)通过信号缆(4)与垃圾储运辅助船(3)相连；所述垃圾抓取机器人(1)，包括上腔体(11)、下腔体(12)、空腔机械爪(13)和机器人推进系统(14)，所述上腔体(11)、下腔体(12)围合成用于垃圾中转的负压腔体，所述下腔体(12)上设置空腔机械爪(13)和用于在海底全向移动的机器人推进系统(14)。

2.根据权利要求1所述的一种海底垃圾清理装置，其特征在于：所述上腔体(11)包括耐压玻璃壳(111)；耐压玻璃壳(111)内设置摄像头一(112)、探照灯一(113)和供能与控制系统(114)，所述供能与控制系统(114)用于预处理摄像头一(112)获取的海域海况图像，并接受传输到的控制信号，以控制垃圾抓取机器人(1)的姿态和垃圾抓取工作；所述压玻璃壳(111)上设置与信号缆(4)连接的信号缆接口(115)。

3.根据权利要求1所述的一种海底垃圾清理装置，其特征在于：所述下腔体(12)包括腔体耐压壳(121)，所述腔体耐压壳(121)上设置脐带管缆第一接口(122)和机械爪接口(123)；所述脐带管缆第一接口(122)与辅助储运机器人(2)连接，所述机械爪接口(123)与空腔机械爪(13)连接。

4.根据权利要求3所述的一种海底垃圾清理装置，其特征在于：所述空腔机械爪(13)包括腔体连接口(131)、空腔机械臂(132)、第一旋转轴(133)、第二旋转轴(134)、第三旋转轴(135)、第四旋转轴(136)、第五旋转轴(137)、第六旋转轴(138)和抓取抓手(139)；所述腔体连接口(131)与机械爪接口(123)相连；所述腔体连接口(131)、第一旋转轴(133)、第二旋转轴(134)、第三旋转轴(135)、空腔机械臂(132)、第四旋转轴(136)、第五旋转轴(137)、第六旋转轴(138)、抓取抓手(139)顺次两两转动连接，用于控制空腔机械臂(132)进行旋转和伸缩运动。

5.根据权利要求1所述的一种海底垃圾清理装置，其特征在于：所述机器人推进系统(14)包括螺旋桨推进器(141)、推进器调向旋钮(142)、推进器连结杆(143)、滑轨滑卡(144)和滑轨滑槽(145)，所述滑轨滑槽(145)上滑动连接有滑轨滑卡(144)，所述滑轨滑卡(144)与推进器连结杆(143)相连，所述螺旋桨推进器(141)通过推进器调向旋钮(142)与推进器连结杆(143)相连，所述螺旋桨推进器(141)通过推进器调向旋钮(142)绕固定轴旋转来调节推进方向。

6.根据权利要求1所述的一种海底垃圾清理装置，其特征在于：所述辅助储运机器人(2)包含耐压玻璃前舱(21)、耐压储舱(22)；所述耐压玻璃前舱(21)包括耐压玻璃罩(211)和设置在耐压玻璃罩(211)内的摄像头二(212)、探照灯二(213)、测距模块(214)、能源与控制中心(215)；所述能源与控制中心(215)用于预处理摄像头二(212)获取的海域海况图像和测距模块(214)获取的距离信息，并进行系统间的信号交互。

7.根据权利要求6所述的一种海底垃圾清理装置，其特征在于：所述耐压储舱(22)包括耐压壳(221)、脐带管缆第二接口(222)、喷水推进器接口(223)、喷水推进器(224)和满载检测器(225)，所述脐带管缆第二接口(222)与脐带管缆(5)相连；所述喷水推进器(224)通过喷水推进器接口(223)与机器人耐压壳(221)相连。