[发明专利]一种无刷电机霍尔传感器安装转子角度检测方法

权利要求书

1.一种无刷电机霍尔传感器安装转子角度检测方法，其特征在于：无刷电机霍尔传感器安装转子角度检测方法包括以下步骤：获取霍尔偏置角和根据霍尔偏置角及霍尔状态计算转子位置；

所述获取霍尔偏置角包括步骤一，将电机运行于开环模式，使d轴输出电流为0，q轴输出电流设定为额定电流的20％左右，输出固定频率的旋转磁场，以此旋转磁场强拉转子进行旋转，此时旋转磁场方向与转子磁场方向相同；

步骤二，将读取到的霍尔传感器状态按二进制形式进行编码；

步骤三，记录霍尔传感器状态值的顺序，将霍尔传感器＝1对应到转子扇区和定子磁场扇区重合图内，则记录的霍尔传感器顺序为1，3，2，6，4，5，分别对应扇区1-6；

步骤四，记录刚进入扇区1时的强拉角度值，强拉角即旋转磁场的角度，完成霍尔偏移角度的计算；

所述根据霍尔偏置角及霍尔状态计算转子位置包括步骤五，实时检测霍尔传感器的值，根据前面记录的霍尔传感器顺序可推算出当前转子所处的扇区，根据扇区确定基准hall角度＝forceangle_sector_1+60°*(sector-1)+90°；

步骤六，当控制电机反转时，将q轴输出电流设定为负值，此时定子磁场方向与q轴电流大于0时相差180°，即旋转磁场方向反向垂直于定子磁场，可推动转子反向旋转，转时刚进入扇区1的角度比正转时刚进入扇区1的角度大60°，反转时基准hall角度＝forceangle_sector_1-60°+60°*(sector-1)+90°；

步骤七，计算任意时刻转子角度值rotor_angle＝base_hall_angle+hall_speed*t；

步骤八，当电机刚启动时，没有前一扇区的数据，则以当前扇区的基准hall角度为转子角度进行启动，当推动转子转过几个扇区后，可正常计算转子角度。

2.根据权利要求1所述的一种无刷电机霍尔传感器安装转子角度检测方法，其特征在于：所述旋转磁场的旋转频率约为电机额定频率的5％。

3.根据权利要求1所述的一种无刷电机霍尔传感器安装转子角度检测方法，其特征在于：所述基准hall角度＝forceangle_sector_1+60°*(sector-1)+90°中加上90°是因为校正forceangle_sector_1时强拉角度与转子磁场同方向，增加90°后旋转磁场就正向垂直于转子磁场，可推动转子正向旋转。

4.根据权利要求3所述的一种无刷电机霍尔传感器安装转子角度检测方法，其特征在于：所述rotor_angle＝base_hall_angle+hall_speed*t中的hall_speed为前一扇区的转子速度，t为转到当前扇区后经过的时间；

计算方法如下：

t0为进入前一扇区的时刻，t1为进入当前扇区的时刻，t2为当前计算转子角度的时刻，则speed＝60°/(t1-t0)；t＝t2-t1。

5.根据权利要求1所述的一种无刷电机霍尔传感器安装转子角度检测方法，其特征在于：所述获取霍尔偏置角的步骤一中q轴电流为正时的旋转方向为正向。